FB_FarthestTargetInsideArea - SetData (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Festlegen zusätzlicher Informationen, die der Algorithmus benötigt, um einem Ziel einen Eigentümer zuzuweisen

Beschreibung

Die Methode SetData legt die zusätzlichen Informationen fest, die der Algorithmus benötigt, um einem Ziel einen Eigentümer zuzuweisen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifTargetsHandler	IF_TargetsHandler	Implementierung einer IF_TargetsHandler-Schnittstelle, die eine Liste mit Zielen enthält.
i_stPositionToCompare	PDL.ST_Vector3D	Position, die vom Algorithmus für den Vergleich verwendet wird. Sie muss sich auf das Tracking-Koordinatensystem beziehen.
i_stTrackingConstraints	ST_TrackingConstraints	Einschränkungen für ein Trackingsystem.
i_xSelectTargetsWithNoOwner	BOOL	Wenn TRUE, ist es dem Algorithmus gestattet, Ziele ohne zugewiesenen Eigentümer auswählen.
i_xSelectTargetsWithAnyOwner	BOOL	Wenn TRUE, ist es dem Algorithmus gestattet, Ziele mit einem anderen Eigentümer als dem Roboter auszuwählen, für den er ein gültiges Ziel sucht.
i_xAccuratePositionCalculation	BOOL	Wenn TRUE, berücksichtigt der Algorithmus bei einem Ziel-Handler mit Slots die Position der einzelnen Slots, um zu ermitteln, ob sie sich innerhalb des durch die Trackingeinschränkungen beschriebenen Bereichs befinden. Wenn FALSE, berücksichtigt der Algorithmus selbst bei einem Ziel-Handler mit Slots die Pose des Containerziels, um zu ermitteln, ob sich die Slots innerhalb des durch die Trackingeinschränkungen beschriebenen Bereichs befinden. Bei einer Anzahl von Slots größer als Null wird der erste gültige Slot im ausgewählten Ziel zurückgegeben, entsprechend der Reihenfolge der Konfiguration der Slots. Weitere Informationen finden Sie unter IF_TargetsHandler - ConfigureSlotList.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert von q_etDiagExt	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	CartesianDirectionInvalid	160	Die ausgewählte kartesische Richtung ist ungültig.
InputParameterInvalid	InterfaceInvalid	122	Eine angegebene Schnittstelle ist ungültig.
InputParameterInvalid	PositionRangeInvalid	162	Die für einen Positionsbereich definierten Werte sind nicht gültig.
InputParameterInvalid	WorkingPlaneInvalid	161	Die ausgewählte Arbeitsebene ist ungültig.

CartesianDirectionInvalid

Enumerationsname:	CartesianDirectionInvalid
Enumerationswert:	160
Beschreibung:	Die ausgewählte kartesische Richtung ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_stTrackingConstraints enthält einen ungültigen Richtungswert.	Stellen Sie sicher, dass die kartesische Richtung des Trackingsystems einen der folgenden Werte enthält: oROB.ET_RobotComponent.CartesianX oROB.ET_RobotComponent.CartesianY oROB.ET_RobotComponent.CartesianZ Siehe Robotic-Bibliothek - ET_RobotComponent.

Problem

Ursache

Lösung

Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.

i_stTrackingConstraints enthält einen ungültigen Richtungswert.

Stellen Sie sicher, dass die kartesische Richtung des Trackingsystems einen der folgenden Werte enthält:

oROB.ET_RobotComponent.CartesianX

oROB.ET_RobotComponent.CartesianY

oROB.ET_RobotComponent.CartesianZ

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_RobotComponent.

InterfaceInvalid

Enumerationsname:	InterfaceInvalid
Enumerationswert:	122
Beschreibung:	Eine angegebene Schnittstelle ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_ifTargetsHandler enthält eine Null-Schnittstelle.	Stellen Sie sicher, dass i_ifTargetsHandler eine gültige Schnittstelle enthält.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Statusmeldung: Die Daten wurden erfolgreich festgelegt.

PositionRangeInvalid

Enumerationsname:	PositionRangeInvalid
Enumerationswert:	162
Beschreibung:	Die für einen Positionsbereich definierten Werte sind nicht gültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_stTrackingConstraints enthält eine Minimalposition, die größer ist als die Maximalposition.	Stellen Sie sicher, dass für jedes Trackingsystem die Minimalposition auf einen Wert festgelegt wird, der größer oder kleiner ist als die Maximalposition.

WorkingPlaneInvalid

Enumerationsname:	WorkingPlaneInvalid
Enumerationswert:	161
Beschreibung:	Die ausgewählte Arbeitsebene ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.	i_stTrackingConstraints enthält einen ungültigen Arbeitsebenenwert.	Stellen Sie sicher, dass die Arbeitsebene des Trackingsystems einen der folgenden Werte enthält: oROB.ET_WorkingPlane.XY oROB.ET_WorkingPlane.XZ oROB.ET_WorkingPlane.YZ Siehe Robotic-Bibliothek - ET_WorkingPlane.

Problem

Ursache

Lösung

Die Daten wurden nicht erfolgreich festgelegt.

i_stTrackingConstraints enthält einen ungültigen Arbeitsebenenwert.

Stellen Sie sicher, dass die Arbeitsebene des Trackingsystems einen der folgenden Werte enthält:

oROB.ET_WorkingPlane.XY

oROB.ET_WorkingPlane.XZ

oROB.ET_WorkingPlane.YZ

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_WorkingPlane.