IF_RoboticsAutoTuneFeedback - Allgemeine Informationen
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Typ: |
Schnittstelle |
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Verfügbar ab: |
V2.0.0.0 |
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Erbt von: |
- |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Schnittstelle für Rückmeldungen zum aktuellen Einstellungsstatus.
Die Schnittstelle bietet Methoden und Eigenschaften zum Lesen des Einstellungsstatus.
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Name |
Beschreibung |
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Lesen Sie für eine spezifische Bewegung die Daten zu Beschleunigung, Verzögerung, Status sowie die zusätzlichen Daten. |
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Lesen Sie für eine spezifische Bewegung nach Index die Daten zu Beschleunigung, Verzögerung, Status sowie die zusätzlichen Daten. |
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Name |
Datentyp |
Zugriff |
Beschreibung |
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lrFinetuningLevel |
LREAL |
Lesen |
Prozentwert der Bewegungen, die vollständig feineingestellt sind (udiNumberOfMovementsFinetuned / udiNumberOfMovements) Der Wert erreicht 100 % ggf. nicht. Wird eine Bewegung nur einmal oder für eine unzureichende Anzahl an Zyklen ausgeführt, wird die Feineinstellung dieser spezifischen Bewegung nicht abgeschlossen. Ein lrFinetuningLevel, das lrTuningLevel unterschreitet, ist akzeptabel. Der Einstellvorgang erfolgt in zwei Stufen: Zunächst die schnelle Einstellung und anschließend die Feineinstellung. |
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lrTuningLevel |
LREAL |
Lesen |
Prozentwert der Bewegungen, die vollständig eingestellt sind (udiNumberOfMovementsTuned / udiNumberOfMovements) Der Wert erreicht 100 % ggf. nicht. Wird eine Bewegung nur einmal oder für eine unzureichende Anzahl an Zyklen ausgeführt, wird die Einstellung dieser spezifischen Bewegung nicht abgeschlossen. |
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rastStatisticsCycleTimeMoveId |
REFERENCE TO ARRAY[1..Gc_udiNumberOfMoveIds] OF ST_Statistics |
Lesen |
Statistik über die Zykluszeit, getrennt durch MoveId in ms. Die Zykluszeit wird vom Start der Bewegung bis zum Erreichen des Ziels des Roboters gemessen. Für diese Statistik werden ausschließlich vollständig feineingestellte Bewegungen berücksichtigt. |
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rastStatusLastMovement |
REFERENCE TO ARRAY[1..Gc_udiNumberOfMoveIds] OF ST_Status |
Lesen |
Status der letzten Bewegung für jede MoveId |
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rstStatisticsCycleTime |
REFERENCE TO ST_Statistics |
Lesen |
Die gesamte Zykluszeit in ms. Die Zykluszeit wird vom Start der Bewegung bis zum Erreichen des Ziels des Roboters gemessen. Für diese Statistik werden ausschließlich vollständig feineingestellte Bewegungen berücksichtigt. |
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udiNumberOfMovements |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der ausgeführten Bewegungen |
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udiNumberOfMovementsFinetuned |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der vollständig feineingestellten Bewegungen |
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udiNumberOfMovementsTuned |
UDINT |
Lesen |
Anzahl der vollständig eingestellten Bewegungen |
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xReductionActive |
BOOL |
Lesen |
Die Bewegung läuft mit durch die Methode ReduceMotionParameter festgelegter reduzierter Beschleunigung und/oder reduzierter Verzögerung. |
