ST_Status - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Datenstruktur
Verfügbar ab:	V2.0.0.0
Erbt von:	-

Beschreibung

Struktur für eine Statusrückmeldung für jede Bewegung

Strukturelemente

Variable	Datentyp	Beschreibung
xFinetuningDone	BOOL	Die Feineinstellung der Bewegung ist abgeschlossen. Beschleunigung und Verzögerung werden nicht weiter erhöht. Wenn der Roboter die Schleppfehlerschwelle von RoboticsAutoTune überschreitet, werden die Werte verringert, es sei denn, xReadOnly ist gesetzt.
xFinetuningDoneAcc	BOOL	Die Feineinstellung der Beschleunigung ist abgeschlossen und wird nicht weiter erhöht. Wenn der Roboter die Schleppfehlerschwelle von RoboticsAutoTune überschreitet, wird der Wert verringert, es sei denn, xReadOnly ist gesetzt.
xFinetuningDoneDec	BOOL	Die Feineinstellung der Verzögerung ist abgeschlossen und wird nicht weiter erhöht. Wenn der Roboter die Schleppfehlerschwelle von RoboticsAutoTune überschreitet, wird der Wert verringert, es sei denn, xReadOnly ist gesetzt.
xFinetuningAcc	BOOL	Die Feineinstellung der Beschleunigung erfolgt durch den Algorithmus. Es wurde noch keine Begrenzung erreicht.
xFinetuningDec	BOOL	Die Feineinstellung der Verzögerung erfolgt durch den Algorithmus. Es wurde noch keine Begrenzung erreicht.
xTuningDone	BOOL	Die Einstellung der Bewegung ist abgeschlossen und die Feineinstellung wird nach Bedarf ausgeführt.
xTuningDoneAcc	BOOL	Die Einstellung der Beschleunigungsbewegung ist abgeschlossen.
xTuningDoneDec	BOOL	Die Einstellung der Verzögerungsbewegung ist abgeschlossen.
xTuningAcc	BOOL	Die Einstellung der Beschleunigung erfolgt durch den Algorithmus.
xTuningDec	BOOL	Die Einstellung der Verzögerung erfolgt durch den Algorithmus.
xQuickTuningAcc	BOOL	Der Algorithmus hat für die Beschleunigung die schnelle Einstellung angewandt.
xQuickTuningDec	BOOL	Der Algorithmus hat für die Verzögerung die schnelle Einstellung angewandt.
xAccIncreased	BOOL	Die Beschleunigung wurde nach der letzten Bewegung erhöht.
xAccDecreased	BOOL	Die Beschleunigung wurde nach der letzten Bewegung verringert.
xDecIncreased	BOOL	Die Verzögerung wurde nach der letzten Bewegung erhöht.
xDecDecreased	BOOL	Die Verzögerung wurde nach der letzten Bewegung verringert.
xTrackingDeviationAcc	BOOL	Der Roboter hat die Schleppfehlerschwelle während der Beschleunigungsphase der letzten Bewegung überschritten.
xTrackingDeviationDec	BOOL	Der Roboter hat die Schleppfehlerschwelle während der Verzögerungssphase der letzten Bewegung überschritten.
xTrackingDeviationTarget	BOOL	Der Roboter hat die Schleppfehlerschwelle am Ziel während der letzten Bewegung überschritten.
xVelocityLimitAxesAcc	BOOL	Der Roboter hat die Geschwindigkeitsbegrenzung der Achsen während der letzten Beschleunigungsphase erreicht. Die Bewegung kann nicht weiter beschleunigt werden.
xVelocityLimitAxesDec	BOOL	Der Roboter hat die Geschwindigkeitsbegrenzung der Achsen während der letzten Verzögerungsphase erreicht. Die Bewegung kann nicht weiter verringert werden.
xVelocityLimitPath	BOOL	Der Roboter hat die Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Bahn erreicht. Um eine höhere Leistung zu erzielen, muss die maximale Geschwindigkeit des Roboters wenn möglich erhöht werden und die Einstellung neu gestartet werden.
xDecelerationDuringMovement	BOOL	Während der letzten Bewegung ist eine unerwartete Verzögerungsphase aufgetreten, z. B. wurde ein StopOnPath ausgegeben. Die Bewegung wurde im letzten Zyklus nicht eingestellt. Vermeiden Sie eine Verzögerungsphase mitten in der Bewegung während die Einstellung aktiv ist.
xRotationSlowedMovement	BOOL	Die Drehung einer Hilfsachse hat die Bewegung verlangsamt. Die Bewegung wurde im letzten Zyklus nicht eingestellt. Vermeiden Sie eine Interferenz der Hilfsachsen während die Einstellung aktiv ist.
xRampAcc	BOOL	Die Beschleunigung wird durch die Rampe begrenzt. Die Bewegung kann nicht weiter beschleunigt werden. Um eine höhere Leistung zu erzielen, muss die Rampe des Roboters wenn möglich verzögert werden und die Einstellung neu gestartet werden.
xRampDec	BOOL	Die Verzögerung wird durch die Rampe begrenzt. Die Bewegung kann nicht weiter verringert werden. Um eine höhere Leistung zu erzielen, muss die Rampe des Roboters wenn möglich verringert werden und die Einstellung neu gestartet werden.
xMovementUsed	BOOL	Status-Flag: Die Bewegung wurde mindestens einmal verwendet und die Daten sind gültig.
xWaitingInWrongTarget	BOOL	Der Roboter hat das mit der Methode SetMotionParameter festgelegte Ziel nicht erreicht. Die Bewegung wurde im letzten Zyklus nicht eingestellt.