FB_RoboticsAutoTunePSeries - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Funktionsbaustein
Verfügbar ab:	V2.0.0.0
Erbt von:	-
Implementiert:	IF_RoboticsAutoTuneMotion IF_RoboticsAutoTuneFileHandling IF_RoboticsAutoTuneConfiguration IF_RoboticsAutoTuneFeedback CmpEventMgr.ICmpEventCallback
Revision:	0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oMethoden

oEigenschaft

Aufgabenstellung

POU zum Einstellen der Bewegung eins Roboters der P-Series, zum Speichern und Laden von Parametern und Bereitstellen von Statistiken zur Auswertung der Leistung.

Beschreibung

Konfiguration und Einstellung erfolgen über die von der POU bereitgestellten Methoden und Eigenschaften.

Zum Konfigurieren einer Instanz der POU muss die Methode Configuration(…) aufgerufen werden.

Eine erfolgreiche Konfiguration wird durch die Eigenschaft xConfigDone = TRUE angezeigt.

Zum Einstellen und während der Produktion muss die Methode SetMotionParameter(…) verwendet werden, welche die Beschleunigung und Verzögerung für die jeweilige Bewegung festlegt.

Der Zustand und Status von RoboticsAutoTune kann mit den Dateiverwaltungsmethoden WriteFile(…) und ReadFile(…) gespeichert und geladen werden.

Methoden

Name	Beschreibung
Configuration	Konfigurieren des FB_RoboticsAutoTunePSeries.
DeleteFile	Löschen einer Datei aus der Steuerung
GetMotionParameter	Lesen Sie für eine spezifische Bewegung die Daten zu Beschleunigung, Verzögerung, Status sowie die zusätzlichen Daten.
GetMotionParameterByIndex	Lesen Sie für eine spezifische Bewegung nach Index die Daten zu Beschleunigung, Verzögerung, Status sowie die zusätzlichen Daten.
GetReductionParameter	Lesen Sie die durch den ReduceMotionParameter festgelegten Werte, um die Beschleunigung und Verzögerung der Bewegung zu reduzieren.
ReadFile	Lesen einer Datei aus der Steuerung
ReduceMotionParameter	Reduzieren Sie die Beschleunigung und Verzögerung für jede Bewegung, die vollständig eingestellt wurde.
RegisterLoggerPoint	Registrieren des Logger-Punktes von RoboticsAutoTune
ResetStatistics	Zurücksetzen der Statistiken
RestartTuning	Neustarten der Einstellung mit neuen Beschleunigungswerten
SetMotionParameter	Festlegen des Bewegungsparameters für ein spezifisches Ziel
WriteFile	Schreiben einer Datei in die Steuerung

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
lrFinetuningLevel	LREAL	Lesen	Prozentwert der Bewegungen, die vollständig feineingestellt sind (udiNumberOfMovementsFinetuned / udiNumberOfMovements) Der Wert erreicht 100 % ggf. nicht. Wird eine Bewegung nur einmal oder für eine unzureichende Anzahl an Zyklen ausgeführt, wird die Feineinstellung dieser spezifischen Bewegung nicht abgeschlossen. Ein lrFinetuningLevel, das lrTuningLevel unterschreitet, ist akzeptabel. Der Einstellvorgang erfolgt in zwei Stufen: Zunächst die schnelle Einstellung und anschließend die Feineinstellung.
lrTuningLevel	LREAL	Lesen	Prozentwert der Bewegungen, die vollständig eingestellt sind (udiNumberOfMovementsTuned / udiNumberOfMovements) Der Wert erreicht 100 % ggf. nicht. Wird eine Bewegung nur einmal oder für eine unzureichende Anzahl an Zyklen ausgeführt, wird die Einstellung dieser spezifischen Bewegung nicht abgeschlossen.
rastStatisticsCycleTimeMoveId	REFERENCE TO ARRAY[1..Gc_udiNumberOfMoveIds] OF ST_Statistics	Lesen	Statistik über die Zykluszeit, getrennt durch MoveId in ms. Die Zykluszeit wird vom Start der Bewegung bis zum Erreichen des Ziels des Roboters gemessen. Für diese Statistik werden ausschließlich vollständig feineingestellte Bewegungen berücksichtigt.
rastStatusLastMovement	REFERENCE TO ARRAY[1..Gc_udiNumberOfMoveIds] OF ST_Status	Lesen	Status der letzten Bewegung für jede MoveId
rstStatisticsCycleTime	REFERENCE TO ST_Statistics	Lesen	Die gesamte Zykluszeit in ms. Die Zykluszeit wird vom Start der Bewegung bis zum Erreichen des Ziels des Roboters gemessen. Für diese Statistik werden ausschließlich vollständig feineingestellte Bewegungen berücksichtigt.
udiNumberOfMovements	UDINT	Lesen	Anzahl der ausgeführten Bewegungen
udiNumberOfMovementsFinetuned	UDINT	Lesen	Anzahl der vollständig feineingestellten Bewegungen
udiNumberOfMovementsTuned	UDINT	Lesen	Anzahl der vollständig eingestellten Bewegungen
xConfigDone	BOOL	Lesen	Die Methode Configuration(…) wurde erfolgreich aufgerufen.
xEnableAdditionalData	BOOL	Lesen/Schreiben	Zusätzliche Daten zu diesen Bewegungen werden gespeichert und können in eine Datei gespeichert werden. Die zusätzlichen Daten dienen ausschließlich dem Debugging und der eingehenden Analyse und können eine übermäßige Nutzung der Systemressourcen zur Folge haben. Diese Daten sind für einen regulären Einstellvorgang nicht erforderlich. Daher empfiehlt es sich nicht, diese Funktion ohne wichtigen Grund zu aktivieren.
xReadOnly	BOOL	Lesen/Schreiben	Das Einstellen der Bewegungen wurde gestoppt. Die aktuellen Werte für Beschleunigung und Verzögerung werden verwendet und eine durch die Methode ReduceMotionParameter festgelegte Reduktion wird angewandt, selbst wenn die Bewegung nicht vollständig eingestellt ist. Es erfolgt keine Anpassung, falls die Schleppfehlerschwellen des Auto-Tunings überschritten werden.
xReductionActive	BOOL	Lesen	Die Bewegung läuft mit durch die Methode ReduceMotionParameter festgelegter reduzierter Beschleunigung und/oder reduzierter Verzögerung.