IF_RobotTSeries - Allgemeine Informationen

Übersicht

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Vereinfachen der Verwendung der Methoden und Eigenschaften des FB_RobotTSeries.

Beschreibung

Über die Schnittstelle IF_RobotTSeries können Sie auf die Methoden und Eigenschaften des FB_RobotTSeries zugreifen.

Methoden

Name	Beschreibung
GetControlLoopParameter	Lesen des Parameters, der den Regelkreis der Achsen der Lexium T Robot beeinflusst.
GetKinematicParameter	Lesen des Kinematikparameters für einen Lexium T Robot.
SetControlLoopParameter	Einstellung des Parameters, um den Regelkreis der Achsen der Lexium T Robot zu beeinflussen.
SetKinematicParameter	Einstellung des Kinematikparameters für einen Lexium T Robot.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
etDiag	GD.ET_Diag	Lesen	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage der Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
etDiagExt	ET_DiagExt	Lesen	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
etRobotType	SERP.ET_RobotTSeries	Lesen	Abrufen des konfigurierten Robotertyps
ifCalibration	IF_RobotTSeriesCalibration	Lesen	Abrufen der Schnittstelle, um die Abgleichmodi auszuführen.
ifFeedback	IF_RobotTSeriesFeedback	Lesen	Abrufen der Schnittstelle eines Lexium T Robot.
ifSchneiderElectricRobot	ROB.IF_SchneiderElectricRobot	Lesen	Abrufen der Schnittstelle für die Konfigurationsmethode ROB.IF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot
sMsg	STRING[80]	Lesen	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.
xAxesConfigured	BOOL	Lesen	TRUE: Die Achsen wurden erfolgreich konfiguriert.
xDiagQuit	BOOL	Lesen/Schreiben	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE quittiert Diagnosemeldungen.
xDisableWorkEnvelopeMoveCmds	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Deaktivieren der Prüfung der Ziel-, Zirkular- und Splinepunkte beim Senden von Bewegungsbefehlen an den Roboter. Standardwert: FALSE Wenn sich der Roboter bei deaktiviertem xDisableWorkEnvelopeMoveCmds außerhalb des Arbeitsbereichs befindet, nimmt der Roboter die Bewegungsbefehle an und gibt ET_Diag = Ok zurück. Der Roboter startet die Verfahrbewegung, hält aber sofort wieder an.