IF_RobotTSeriesCalibration - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Schnittstelle
Verfügbar ab:	V2.0.0.0
Erbt von:	-

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

Aufgabenstellung

Schnittstelle, um den Abgleich für einen Lexium T Robot auszuführen.

Beschreibung

Die Schnittstelle enthält Methoden und Eigenschaften, um den Abgleich für einen Lexium T Robot auszuführen.

Methoden dürfen nicht zyklisch aufgerufen werden.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	CalibrationDone	45	Der Abgleich ist erfolgt.
OK	CalibrationModeSelected	46	Der Abgleichmodus wurde ausgewählt.
OK	Disabled	6	Deaktiviert.
OK	Initializing	7	Initialisieren.
OK	WaitUntilDisabled	8	Warten bis deaktiviert.
ControllerConditionInvalid	ControllerInvalid	34	Die Steuerung ist ungültig.
ControllerConditionInvalid	SercosInterfaceInvalid	35	Die Sercos Schnittstelle ist ungültig.
DriveConditionInvalid	DriveEncoderInvalid	36	Der DriveEncoder ist ungültig.
DriveConditionInvalid	DriveIsMoving	37	Der Antrieb bewegt sich.
DriveConditionInvalid	DriveNotDisabled	38	Der Antrieb ist nicht ausgeschaltet.
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	33	Der Antrieb ist zur Ausführung des Abgleichs nicht bereit.
DriveConditionInvalid	NoAccessToEEPROM	39	Kein Zugriff auf DriveEncoder Daten.
DriveConditionInvalid	ProgrammingInProgress	40	Programmierung ist in Bearbeitung.
DriveConditionInvalid	ProgrammingInvalidEEPROM	41	Das Schreiben der Geberdaten lieferte eine Ausnahme.
DriveConditionInvalid	RestoreInterrupted	42	Die Wiederherstellung der Geberposition wurde unterbrochen.
HomingFailed	MaxTorqueNotFound	43	MaxTorque (maximales Drehmoment) wurde nicht gefunden.
SercosConditionInvalid	SercosNotInPhaseFour	44	Der SERCOS-Bus befindet sich nicht Phase 4.
UnexpectedProgramBehavior	CalibrationFbNotReady	56	Der Abgleich FunctionBlock ist nicht bereit.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	9	Die Rückmeldung ist falsch.

CalibrationDone

Enumerationsname:	CalibrationDone
Enumerationswert:	45
Beschreibung:	Der Abgleich ist erfolgt.

Der Abgleich ist abgeschlossen.

CalibrationFbNotReady

Enumerationsname:	CalibrationFbNotReady
Enumerationswert:	56
Beschreibung:	Der Abgleich FunctionBlock ist nicht bereit.

Der Abgleich FunctionBlock ist nicht bereit, Befehle auszuführen.

CalibrationModeSelected

Enumerationsname:	CalibrationModeSelected
Enumerationswert:	46
Beschreibung:	Der Abgleichmodus wurde ausgewählt.

Ein Abgleich wurde ausgewählt.

ControllerInvalid

Enumerationsname:	ControllerInvalid
Enumerationswert:	34
Beschreibung:	Die Steuerung ist ungültig.

Die Steuerung liefert nicht die erforderlichen Voraussetzungen für HomeOnTorque.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	6
Beschreibung:	Deaktiviert.

Der Abgleichmodus ist deaktiviert.

DriveEncoderInvalid

Enumerationsname:	DriveEncoderInvalid
Enumerationswert:	36
Beschreibung:	Der DriveEncoder ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.	Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt. Doch der Geber der Achse wird nicht unterstützt.	Der Parameter EncoderRange der Achse muss größer als 0 sein.

Problem

Ursache

Lösung

Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.

Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt.

Doch der Geber der Achse wird nicht unterstützt.

Der Parameter EncoderRange der Achse muss größer als 0 sein.

DriveIsMoving

Enumerationsname:	DriveIsMoving
Enumerationswert:	37
Beschreibung:	Der Antrieb bewegt sich.

Problem	Ursache	Lösung
Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.	Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt. Die Achse hat sich bewegt, während die Geberposition geschrieben wurde.	Um die Geberposition der Achse zu schreiben, muss die Achse stehen. Überprüfen Sie den Zustand der Achse und die mechanische Kräfte auf die Achse.

Problem

Ursache

Lösung

Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.

Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt.

Die Achse hat sich bewegt, während die Geberposition geschrieben wurde.

Um die Geberposition der Achse zu schreiben, muss die Achse stehen.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse und die mechanische Kräfte auf die Achse.

DriveNotDisabled

Enumerationsname:	DriveNotDisabled
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht ausgeschaltet.

Problem	Ursache	Lösung
Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.	Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt. Die Achse befindet sich nicht in AxisState 1.	Um die Geberposition der Achse zu schreiben, muss die Achse sich in AxisState 1 befinden. Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Problem

Ursache

Lösung

Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.

Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt.

Die Achse befindet sich nicht in AxisState 1.

Um die Geberposition der Achse zu schreiben, muss die Achse sich in AxisState 1 befinden.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

DriveNotReady

Enumerationsname:	DriveNotReady
Enumerationswert:	33
Beschreibung:	Der Antrieb ist zur Ausführung des Abgleichs nicht bereit.

Problem	Ursache	Lösung
-	Ein konfigurierter Antrieb des Roboters ist nicht bereit.	Stellen Sie sicher, dass alle konfigurierten Antriebe des Roboters bereit sind.

Initializing

Enumerationsname:	Initializing
Enumerationswert:	7
Beschreibung:	Initialisieren.

Der Abgleich wird initialisiert.

MaxTorqueNotFound

Enumerationsname:	MaxTorqueNotFound
Enumerationswert:	43
Beschreibung:	MaxTorque (maximales Drehmoment) wurde nicht gefunden.

Problem	Ursache	Lösung
Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.	Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt. Die Drehmomentlage wurde nicht gefunden.	Stellen Sie sicher, dass die Oberarme des Roboters montiert sind.

Problem

Ursache

Lösung

Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.

Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt.

Die Drehmomentlage wurde nicht gefunden.

Stellen Sie sicher, dass die Oberarme des Roboters montiert sind.

NoAccessToEEPROM

Enumerationsname:	NoAccessToEEPROM
Enumerationswert:	39
Beschreibung:	Kein Zugriff auf DriveEncoder Daten.

Problem	Ursache	Lösung
Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.	Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt. Der Zugriff auf den Achsen-Geber wurde verweigert.	Stellen Sie sicher, dass der Achsen-Geber ordnungsgemäß arbeitet. Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Problem

Ursache

Lösung

Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.

Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt.

Der Zugriff auf den Achsen-Geber wurde verweigert.

Stellen Sie sicher, dass der Achsen-Geber ordnungsgemäß arbeitet.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

ProgrammingInProgress

Enumerationsname:	ProgrammingInProgress
Enumerationswert:	40
Beschreibung:	Programmierung ist in Bearbeitung.

Der Geber wird beschrieben.

ProgrammingInvalidEEPROM

Enumerationsname:	ProgrammingInvalidEEPROM
Enumerationswert:	41
Beschreibung:	Das Schreiben der Geberdaten lieferte eine Ausnahme.

Problem	Ursache	Lösung
Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.	Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt. Der Achsen-Geber wird bereits beschrieben.	Stellen Sie sicher, dass keine weiteren Schreibprozesse auf dem Achsen-Geber aktiv sind.

Problem

Ursache

Lösung

Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.

Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt.

Der Achsen-Geber wird bereits beschrieben.

Stellen Sie sicher, dass keine weiteren Schreibprozesse auf dem Achsen-Geber aktiv sind.

RestoreInterrupted

Enumerationsname:	RestoreInterrupted
Enumerationswert:	42
Beschreibung:	Die Wiederherstellung der Geberposition wurde unterbrochen.

Problem	Ursache	Lösung
Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.	Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt. Das Auslesen des Gebers wurde mehrfach vom Sercos unterbrochen.	Die Konfiguration ihrer Aufgabenstellung prüfen. Stellen Sie sicher, dass die Sercos-Aufgabe die Ausführung des Moduls nur einmal unterbricht, während der Geber gelesen wird.

Problem

Ursache

Lösung

Der Abgleichmodus war nicht erfolgreich.

Der Abgleichmodus StandardProcedure wurde ausgewählt.

Das Auslesen des Gebers wurde mehrfach vom Sercos unterbrochen.

Die Konfiguration ihrer Aufgabenstellung prüfen.

Stellen Sie sicher, dass die Sercos-Aufgabe die Ausführung des Moduls nur einmal unterbricht, während der Geber gelesen wird.

SercosInterfaceInvalid

Enumerationsname:	SercosInterfaceInvalid
Enumerationswert:	35
Beschreibung:	Die Sercos Schnittstelle ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die globale Sercos-Schnittstelle SystemConfiguration.G_ifSercos ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass die globale Sercos-Schnittstelle SystemConfiguration.G_ifSercos nicht mit 0 überschrieben wird.

SercosNotInPhaseFour

Enumerationsname:	SercosNotInPhaseFour
Enumerationswert:	44
Beschreibung:	Der SERCOS-Bus befindet sich nicht Phase 4.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter State des Sercos-Busses ist nicht 4.	Setzen Sie den Parameter PhaseSet des Sercos-Busses auf 4. Den Sercos Bus auf Ausnahmen prüfen.

Problem

Ursache

Lösung

Der Parameter State des Sercos-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den Parameter PhaseSet des Sercos-Busses auf 4.

Den Sercos Bus auf Ausnahmen prüfen.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Die Rückmeldung ist falsch.

Das Ausführen des ausgewählten Abgleichmodus war nicht erfolgreich.

WaitUntilDisabled

Enumerationsname:	WaitUntilDisabled
Enumerationswert:	8
Beschreibung:	Warten bis deaktiviert.

Warten, bis der Abgleich deaktiviert ist.

Methoden

Name	Beschreibung
BrakeRelease	Methode, um auszuwählen, welche Bremsen der Roboterachsen geöffnet werden sollen.
MoveToMountPosition	Die Roboterachsen bewegen sich in eine spezifische Position, um die Unterarme und die Parallelplatte zu montieren.
StandardProcedure	Führen Sie das Verfahren OnTorque und MoveToCheckPosition aus.
Stop	Hält den laufenden Abgleichmodus an.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
etDiag	GD.ET_Diag	Lesen	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage der Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
etDiagExt	ET_DiagExt	Lesen	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
sMsg	STRING[80]	Lesen	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.
xDiagQuit	BOOL	Lesen/Schreiben	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE quittiert Diagnosemeldungen.
xDone	BOOL	Lesen	Ein Abgleichmodus wurde erfolgreich ausgeführt.