HINWEIS: Diese Bibliothek gilt nur für Projekte.
Die Bibliothek „Robotic“ V1.6.1.0 ist nur für Projekte freigegeben.
Gc_xLibraryForProject : BOOL := TRUE;
Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware die Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
oPacDrive 3 Controller LMC101C
oPacDrive 3 Controller LMC201C
oPacDrive 3 Controller LMC300C
oPacDrive 3 Controller LMC400C
oPacDrive 3 Controller LMC600C
oSoMachine Motion V4.2
PacDrive 3 V4.2
oPacDrive LMC x00C ab V1.53.5.6
oPacDrive LMC x01C ab V1.53.5.6
oJede kartesische Rückmeldung von IF_RobotFeedback bezieht sich auf das Koordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.
oIF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem
Mit dieser Konfigurationsmethode kann dem Roboter ein lineares Trackingsystem hinzugefügt werden.
oIF_RobotConfiguration.GetLinearTrackingSystem
Mit dieser Methode können die Daten eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters ausgelesen werden.
oIF_RobotConfigurationAdvanced.ModifyCoordinateSystem2
Mit dieser Methode kann das Roboterkoordinatensystem modifiziert werden.
Im Gegensatz zur Methode IF_RobotConfigurationAdvanced.ModifyCoordinateSystem hat diese Methode den zusätzlichen Eingangsparameter i_etOrientationConfiguration des Typs ET_OrientationConfiguration.
oIF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem
Mit dieser Methode kann eine Änderung des Koordinatensystems, zum Beispiel zu einem konfigurierten Trackingsystem, initiiert werden.
oIF_RobotMotion.SetMaxTrackingAccelerationResultant
Mit dieser Methode kann die maximale resultierende Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der die Trackingbewegung des Roboters gestartet oder gestoppt werden muss, festgelegt werden.
oIF_RobotMotion.GetMaxTrackingAccelerationResultant
Mit dieser Methode kann die konfigurierte maximale resultierende Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der die Trackingbewegung des Roboters gestartet oder gestoppt werden muss, ausgelesen werden.
oIF_RobotFeedback.xInCoordinateSystem
Wenn der Roboter das Koordinatensystem ändert, wird diese Eigenschaft auf FALSE gesetzt, ansonsten ist der Wert TRUE.
oIF_RobotFeedback.etCurrentCoordinateSystem
Koordinatensystem, in dem sich der Roboter bewegt. Das Koordinatensystem kann durch Aufrufen der Methode geändert werden.IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem
oIF_RobotFeedback.rstLastTarget
Wenn diese Eigenschaft gesetzt ist, kann das zuletzt gesendete Ziel ausgelesen werden. Das Ziel wird im durch IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem festgelegten Koordinatensystem ausgegeben und kann zum Beispiel als Startpunkt für eine elliptische Kurve (Spline), zu berechnen mit FB_EllipticSpline, verwendet werden.
Die Feedback-Schnittstelle ist hinzugefügt worden und ist eine Eigenschaft von IF_RobotFeedback.
Sie liefert Feedback zu einer Trackingbewegung des Roboters.
oIF_RobotFeedbackTrajectoryStorage.ifSpace vom Typ IF_RobotFeedbackSpace
Schnittstelle mit Rückgabewerten der Roboterbewegung im kartesischen Raum. Nur die Bahnbewegung ohne eine Trackingbewegung des Roboters wird ausgegeben.
oIF_RobotFeedbackTrajectoryStorage.udiAvailableTrackingEvents
Verfügbare Tracking-Ereignisse, die verwendet werden, wenn IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem zur Änderung des Koordinatensystems aufgerufen wird, in dem sich der Roboter bewegt.
oFB_EllipticSpline.CalcFullSpline
Der Ausgang q_lrApexScalingFactor wurde hinzugefügt. Die Methode berechnet automatisch einen optimierten Apex.
Wenn der Wert nicht 0,0 entspricht, wird der Apex der elliptischen Kurve entweder in die Startposition oder in die Zielposition bewegt, wo 0 die mittlere Position zwischen der Startposition und der Zielposition definiert. Wenn der Wert positiv ist, wird der Apex in Richtung Zielposition bewegt. Wenn er negativ ist, wird der Apex in die Startposition bewegt.
oKeine
oIF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot
Die Berechnung der Stopp-Position zur Bestätigung des Arbeitsraums bei einem konfigurierten Schneider Electric-Roboter wird in der vorliegenden Version vollständig unterstützt.
oIn dieser Version wird die Berechnung des Bewegungsprofils vollständig unterstützt, falls sich der Roboter zum Ziel hin verzögert und ein neuer Fahrbefehl gesendet und zur verbundenen Bahn hinzugefügt wird.
oIF_RobotFeedback.udiPreviousSegmentId, udiPreviousSegmentId and udiPreviousSegmentId
Das Aufrufen der Eigenschaften wird in dieser Version vollständig unterstützt und verursacht keinen Hardware-Watchdog.
Die Funktion VelOverride wird in dieser Version vollständig unterstützt.
oWenn FB_Robot.xEnable und FB_Robot.xStart gleichzeitig auf FALSE gesetzt sind, verwendet der Roboter die definierten Notfallparameter zur Verzögerung der Bahnbewegung.
