IF_RobotConfigurationAdvanced - ModifyCoordinateSystem (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Modifizieren des Roboterkoordinatensystems.

Beschreibung

Mit der Methode ModifyCoordinateSystem(…) kann das Roboterkoordinatensystem modifiziert werden.

Ausführungsreihenfolge der Verschiebung bzw. Verdrehung des Ausgangs-Koordinatensystems (Roboterkoordinatensystem) CS0:

1 Verschiebung des Koordinatensystems CS0 um die Offsets X, Y, Z. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS1.

2 Rotation des Koordinatensystems CS1 um seine x-Achse. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS2.

3 Rotation des Koordinatensystems CS2 um seine y-Achse. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS3.

4 Rotation des Koordinatensystems CS3 um seine z-Achse. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS4.

Das Koordinatensystem CS4 entspricht dem verschobenen bzw. rotierten Koordinatensystem.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	ET_CoordinateSystem	Name des Koordinatensystems, das modifiziert werden soll.
i_stOffset	PDL.ST_Vector3D	Beschreibt die Verschiebung des Koordinatensystems in Relation zum Weltkoordinatensystem. Einheit: [Units]
i_stOrientation	PDL.ST_Vector3D	Beschreibt die Rotation des Koordinatensystems in Relation zum Weltkoordinatensystem. Einheit: [°]
i_xInvertDirectionX	BOOL	Positive Z-Richtung des Koordinatensystems invertieren.
i_xInvertDirectionY	BOOL	Positive Y-Richtung des Koordinatensystems invertieren.
i_xInvertDirectionZ	BOOL	Positive Z-Richtung des Koordinatensystems invertieren.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	CommandsActive	79	Es gibt aktive Befehle.
ExecutionAborted	InMotion	52	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.
ExecutionAborted	TrackingActive	175	Tracking ist aktiviert.
ExecutionAborted	TransformationMissing	113	Die Transformation ist nicht verfügbar.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemInvalid	117	Das Koordinatensystem ist ungültig.
InputParameterInvalid	InvertDirectionXInvalid	154	InvertDirectionX ist ungültig.
InputParameterInvalid	InvertDirectionYInvalid	155	InvertDirectionY ist ungültig.
InputParameterInvalid	InvertDirectionZInvalid	156	InvertDirectionZ ist ungültig.
InputParameterInvalid	OffsetInvalid	152	Das Offset ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationInvalid	153	Die Orientierung ist ungültig.

CommandsActive

Enumerationsname:	CommandsActive
Enumerationswert:	79
Beschreibung:	Es gibt aktive Befehle.

Problem	Ursache	Lösung
Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Es gibt noch aktive Bewegungsbefehle.	Sicherstellen, dass keine Bewegungsbefehle mehr aktiv sind.

CoordinateSystemInvalid

Enumerationsname:	CoordinateSystemInvalid
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etName muss ein Wert von ET_CoordinateSystem übergeben werden.

InMotion

Enumerationsname:	InMotion
Enumerationswert:	52
Beschreibung:	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.

Problem	Ursache	Lösung
Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Im zu modifizierenden Koordinatensystem ist eine Bewegung aktiv.	ModifyCoordinateSystem(...) nicht aufrufen, während der Roboter in Bewegung ist.

InvertDirectionXInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionXInvalid
Enumerationswert:	154
Beschreibung:	InvertDirectionX ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_xInvertDirectionX auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionYInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionYInvalid
Enumerationswert:	155
Beschreibung:	InvertDirectionY ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_xInvertDirectionY auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionZInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionZInvalid
Enumerationswert:	156
Beschreibung:	InvertDirectionZ ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_xInvertDirectionZ auf FALSE gesetzt ist.

OffsetInvalid

Enumerationsname:	OffsetInvalid
Enumerationswert:	152
Beschreibung:	Das Offset ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stOffset.lrZ auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stOffset.lrY auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stOffset.lrX auf 0 gesetzt ist.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war erfolgreich.

OrientationInvalid

Enumerationsname:	OrientationInvalid
Enumerationswert:	153
Beschreibung:	Die Orientierung ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrY auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass die Eingänge i_stOrientation.lrY und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.

TrackingActive

Enumerationsname:	TrackingActive
Enumerationswert:	175
Beschreibung:	Tracking ist aktiviert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist immer noch im Tracking und nicht im Koordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.	ModifyCoordinateSystem(...) nicht aufrufen, während sich der Roboter im Tracking befindet.

TransformationMissing

Enumerationsname:	TransformationMissing
Enumerationswert:	113
Beschreibung:	Die Transformation ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Es wurde keine Transformation des Roboters konfiguriert.	Darauf achten, dass die Transformation des Roboters konfiguriert wird, bevor das Koordinatensystem modifiziert wird.