Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware die Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
oPacDrive LMC Eco
oPacDrive LMC Pro
oPacDrive LMC Pro2
oSoMachine Motion V4.4
PacDrive 3 V4.4
oPacDrive LMC Eco ab V1.56.15.12
oPacDrive LMC Pro ab V1.56.15.12
oPacDrive LMC Pro2 ab V1.56.15.12
Integration des SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
oIF_RobotConfiguration.Scara4Ax()
oDas RoboticModule kann als SCARA-Roboter mit vier Achsen und vier Freiheitsgraden konfiguriert werden (IF_RobotConfiguration.Scara4Ax()).
oOrientierung
ROB.ET_RobotComponent.OrientationZ wird eingeführt, wenn der Roboter als SCARA konfiguriert wird.
oIF_RobotConfiguration.Scara4Ax()
oIF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot() Robot S-Series
Die Orientierung wird unterstützt durch Funktionen von:
oIF_RobotConfigurationAdvanced
oIF_RobotMotion.MoveJ()
oMit der Methode MoveJ() kann ein Fahrauftrag abgesetzt werden, um in eine Punkt-zu-Punkt-Bewegung zu einer Zielposition im dreidimensionalen Raum zu wechseln. Es ist außerdem möglich, eine Änderung der Roboterarmkonfiguration vorzunehmen, z. B. eine Konfiguration vom rechten zum linken Arm im Falle eines SCARA.
oMit IF_RobotFeedbackScara4Ax können die kartesischen Positionen der Motoren A und D im mechanischen Roboterkoordinatensystem gelesen werden.
oKeine
StartPointNotIdentical
Die Diagnosemeldung ET_DiagExt.StartPointNotIdentical ist beim Senden eines Fahrbefehls IF_RobotMotion.MoveS() unter folgenden Bedingungen/in folgender Situation aufgetreten:
oIF_RobotFeedback.rstLastTarget wird zur Berechnung der Kurventabelle verwendet.
oIF_RobotConfigurationAdvanced.AdditionalTransformationTCP() wird parametriert.
oIF_AdditionalTransfromationTCP.Change() wird mehrmals ohne dazwischenliegende Bahnbewegung aufgerufen.
oTracking ist während des Sendens des Fahrbefehls IF_RobotMotion.MoveS() aktiviert.
Die Diagnosemeldung tritt in dieser Situation nicht mehr auf.
