Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware die Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
oPacDrive LMC Eco
oPacDrive LMC Pro
oPacDrive LMC Pro2
oSoMachine Motion V4.3 SP1
PacDrive 3 V4.3 SP1
oPacDrive LMC Eco ab V1.54.20.3
oPacDrive LMC Pro ab V1.54.20.3
oPacDrive LMC Pro2 ab V1.54.20.3
oResultierende Beschleunigung für Raumbegrenzung
oIF_RobotMotion.SetMaxAccelerationResultant(…)
Durch Verwendung der Roboterkomponente ET_RobotComponent.Space kann die maximale resultierende Beschleunigung zur Begrenzung der Raumbewegung des Roboters konfiguriert werden.
oIF_RobotMotion.GetMaxAccelerationResultant(…)
Durch Verwendung der Roboterkomponente ET_RobotComponent.Space kann die maximale resultierende Beschleunigung zur Begrenzung der Raumbewegung des Roboters gelesen werden.
oIF_RobotFeedback.ifSpace.lrCurvatureA
Näherung der Krümmung der Raumbewegung unter Berücksichtigung einer Trackingbewegung.
oIF_RobotFeedback.ifTrajectoryStorage.ifSpace.lrCurvature
Krümmung der Raumbewegung ohne Berücksichtigung einer Trackingbewegung. Nur die über Fahrbefehle ausgelösten Bewegungen werden berücksichtigt.
oIF_RobotFeedback.ifCurrentConnectedPath.lrMaxAccelerationResultant
Konfigurierte maximale resultierende Beschleunigung für die Raumbewegung für die verbundene Bahn.
oErweiterte Kurvenberechnung
oFB_EllipticSpline.CalcSplineExtended(…)
Eine parametrierbare elliptische Kurve kann für Umsetzanwendungen berechnet werden.
oAchsen mit Geschwindigkeitsbegrenzung
oIF_RobotConfigurationAdvanced.SetVelocityLimitationAxes(…)
Für die Roboterachsen kann eine Geschwindigkeitsbegrenzung konfiguriert werden. Die Geschwindigkeit wird auf den im Antriebsparameter MaxVel auf der Grundlage eines einstellbaren Begrenzungsfaktors konfigurierten Wert begrenzt.
oIF_RobotConfigurationAdvanced.GetVelocityLimitationAxes(…)
Die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzung für die Roboterachsen kann gelesen werden.
oIF_RobotFeedbackVelocityLimitation
Rückgabewerte in Bezug auf die Achsen mit Geschwindigkeitsbegrenzung.
oZusätzliche Transformationsachsen
oIF_RobotConfigurationAdvanced.AdditionalTransformationAxes(…)
Es kann eine anwenderspezifischeTransformation für die Roboterachsen, beispielsweise mechanisch gekoppelte Achsen, konfiguriert werden.
oTransformation der Koordinaten
oIF_RobotMotion.TransformCoordinate(…)
Der Eintrag im Application Logger für einen erfolgreichen Aufruf der Methode wurde entfernt.
oVoraussichtliche Stopp-Position
oIn bestimmten Situationen wurde bei der Berechnung der voraussichtlichen Stopp-Position des TCP auf der verbundenen Bahn die Diagnosemeldung ET_Diag.UnexpectedProgramBehavior vom Roboter zurückgegeben. Die Berechnung der voraussichtlichen Stopp-Position wurde verbessert.
oÄnderung des Koordinatensystems
oBei Aktivierung des Roboters wurden keine Fahrbefehle ausgeführt und IF_RobotConfigurationAdvanced.ModifyCoordinateSystem(…) oder IF_RobotConfigurationAdvanced.ModifyCoordinateSystem2(…) wurde aufgerufen, die Diagnosemeldung ET_Diag.LimitReached und ET_DiagExt.ExcessiveTrackingDeviationLimitExceeded wurden vom Roboter zurückgegeben. Diese Situation wird in der vorliegenden Version vollständig unterstützt.
