MC_MoveAbsolute_PTO: Controlar el movimiento a la posición absoluta

Representación gráfica

Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones.

En esta tabla se describen las variables de entrada:

Entrada	Tipo	Valor inicial	Descripción
`Axis`	AXIS_REF_PTO	-	Nombre del eje (instancia) para el que se ejecutará el bloque de funciones. En Dispositivos, el nombre aparece en la configuración del controlador.
`Execute`	BOOL	FALSE	En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. En el flanco descendente, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución.
`Position`	DINT	0	Posición absoluta de destino.
`Velocity`	DINT	0	Velocidad de destino en Hz, no necesariamente alcanzada. Rango: De 1 a `MaxVelocityAppl`
`Acceleration`	DINT	0	Aceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango (Hz/ms): De 1 a `MaxAccelerationAppl` Rango (ms): De `MaxAccelerationAppl` a 100 000
`Deceleration`	DINT	0	Deceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango (Hz/ms): De 1 a `MaxDecelerationAppl` Rango (ms): De `MaxDecelerationAppl` a 100 000
`Direction`	MC_DIRECTION	`mcPositiveDirection`	Dirección del movimiento.
`BufferMode`	MC_BUFFER_MODE	`mcAborting`	Modalidad de transición del movimiento en curso.
`JerkRatio1`	INT	0	Porcentaje de aceleración desde la parada utilizado para crear el perfil de la curva en S.
`JerkRatio2`	INT	0	Porcentaje de aceleración hasta la velocidad constante utilizado para crear el perfil de la curva en S.
`JerkRatio3`	INT	0	Porcentaje de deceleración desde la velocidad constante utilizado para crear el perfil de la curva en S.
`JerkRatio4`	INT	0	Porcentaje de deceleración hasta la parada utilizado para crear el perfil de la curva en S.

En esta tabla se describen las variables de salida:

Salida	Tipo	Valor inicial	Descripción
`Done`	BOOL	FALSE	Si es TRUE, indica que ha terminado la ejecución del bloque de funciones sin detectar ningún error.
`Busy`	BOOL	FALSE	Si es TRUE indica que la ejecución del bloque de funciones está en curso.
`Active`	BOOL	FALSE	El bloque de funciones controla el `Axis`. Solamente un bloque de funciones a la vez puede establecer `Active` en TRUE para un `Axis` definido.
`CommandAborted`	BOOL	FALSE	Finaliza la ejecución del bloque de funciones por cancelación debida a otro comando de movimiento o a un error detectado.
`Error`	BOOL	FALSE	Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
`ErrorId`	PTO_ERROR	`PTO_ERROR.NoError`	Cuando `Error` es TRUE: código del error detectado.

NOTA:

El bloque de funciones se completa con velocidad cero si no hay más bloques pendientes.
La dirección del movimiento se establece automáticamente, de acuerdo con la posición actual y de destino.
Si la distancia es demasiado corta para alcanzar la velocidad de destino, el perfil del movimiento es triangular en lugar de trapezoidal.
Si no se puede alcanzar la posición con la dirección actual, se invierte automáticamente la dirección. Si hay un movimiento en curso, primero se detiene con la deceleración del bloque de funciones MC_MoveAbsolute_PTO y después se reanuda el movimiento en sentido contrario.
La duración de la aceleración/deceleración del bloque de segmento no debe sobrepasar los 80 segundos.

En el diagrama se muestra un perfil simple desde el estado Standstill:

En el diagrama se muestra un perfil complejo desde el estado Continuous:

En el diagrama se muestra un perfil complejo desde el estado Discrete:

En el diagrama se muestra un perfil complejo desde el estado Discrete con cambio de dirección: