MC_MoveRelative_PTO: comandare il movimento relativo dell'asse
Per la rappresentazione generale in linguaggio IL o ST, fare riferimento al capitolo Rappresentazione di funzioni e blocchi funzione.
Questa tabella descrive le variabili d'ingresso:
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L'ingresso |
Tipo |
Valore iniziale |
Descrizione |
|---|---|---|---|
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Axis |
AXIS_REF_PTO |
- |
Nome dell'asse (istanza) per cui deve essere eseguito il blocco funzione. Nella struttura dispositivi, il nome è dichiarato nella configurazione del controller. |
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Execute |
BOOL |
FALSE |
Sul fronte di salita, avvia l'esecuzione del blocco funzione. Sul fronte di discesa, azzera le uscite del blocco funzione al termine della sua esecuzione. |
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Distance |
DINT |
0 |
Distanza relativa del movimento in numero di impulsi. Il segno specifica la direzione. |
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Velocity |
DINT |
0 |
Velocità di destinazione in Hz, non necessariamente raggiunta. Intervallo: 1 - MaxVelocityAppl |
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Acceleration |
DINT |
0 |
Accelerazione in Hz/ms o in ms (a seconda della configurazione). Intervalo (Hz/ms): 1 - MaxAccelerationAppl Intervallo (ms): MaxAccelerationAppl- 100.000 |
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Deceleration |
DINT |
0 |
Decelerazione in Hz/ms o in ms (in base alla configurazione). Intervalo (Hz/ms): 1 - MaxDecelerationAppl Intervallo (ms): MaxDecelerationAppl- 100.000 |
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BufferMode |
MC_BUFFER_MODE |
mcAborting |
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JerkRatio1 |
INT |
0 |
Percentuale di accelerazione da fermo utilizzata per creare il profilo di curva a S. |
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JerkRatio2 |
INT |
0 |
Percentuale di accelerazione a velocità costante utilizzata per creare il profilo di curva a S. |
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JerkRatio3 |
INT |
0 |
Percentuale di decelerazione da velocità costante utilizzata per creare il profilo di curva a S. |
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JerkRatio4 |
INT |
0 |
Percentuale di decelerazione a fermo utilizzata per creare il profilo di curva a S. |
Questa tabella descrive le variabili di uscita:
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Uscita |
Tipo |
Valore iniziale |
Descrizione |
|---|---|---|---|
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Done |
BOOL |
FALSE |
Se è a TRUE, indica che l'esecuzione del blocco funzione si è conclusa senza errori. |
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Busy |
BOOL |
FALSE |
Se è TRUE, indica che l'esecuzione del blocco funzione è in corso. |
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Active |
BOOL |
FALSE |
Il blocco funzione controlla il Axis. Solo un blocco funzione alla volta può impostare Active TRUE per un Axis definito. |
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CommandAborted |
BOOL |
FALSE |
L'esecuzione del blocco funzione è terminata, a causa di un'interruzione provocata da un altro comando di movimento o di un errore rilevato. |
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Error |
BOOL |
FALSE |
Se è TRUE, indica che è stato rilevato un errore. L'esecuzione del blocco funzione è terminata. |
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ErrorId |
PTO_ERROR |
PTO_ERROR.NoError |
Se Error è TRUE: codice dell'errore rilevato. |
NOTA:
oIl blocco funzione si completa con velocità zero se nessun altro blocco è in sospeso.
oSe la distanza è troppo breve per permettere il raggiungimento della velocità di destinazione, il profilo di movimento è triangolare anziché trapezoidale.
oSe è in corso un movimento e la distanza comandata è superata dovuto ai parametri di movimento, l'inversione della direzione è gestita automaticamente: il movimento viene prima arrestato con la decelerazione del blocco funzione MC_MoveRelative_PTO e poi riprende in direzione opposta.
oLa durata dell'accelerazione/decelerazione del blocco del segmento non deve superare 80 secondi.
Il diagramma illustra un profilo semplice dello stato Standstill:
Il diagramma illustra un profilo complesso dello stato Continuous:
Il diagramma illustra un profilo complesso dello stato Continuous con un cambio di direzione:
Il diagramma illustra un profilo complesso dello stato Discrete:
Il diagramma illustra un profilo complesso dello stato Discrete con un cambio di direzione:
