Blocco funzione PTOMoveRelative
Questo blocco funzione comanda un movimento di una distanza relativa alla posizione corrente.
Il profilo del movimento dipende dai valori di velocità, decelerazione e accelerazione specificati.
Per la rappresentazione generale in linguaggio IL o ST, fare riferimento al capitolo Rappresentazione di funzioni e blocchi funzione.
Descrizione delle variabili I/O
La seguente tabella descrive le variabili di ingresso:
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Ingressi |
Tipo |
Commento |
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PTO_REF_IN |
Riferimento al canale PTO. Deve essere collegato a PTO_REF di PTOSimple o ai pin di uscita PTO_REF_OUT di altri blocchi funzione PTO. |
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Execute |
BOOL |
Sul fronte di salita, avvia l'esecuzione del blocco funzione. I pin di stato di uscita continuano a emettere lo stato corrente durante l'esecuzione del movimento, indipendentemente dal fatto che il pin Execute sia True o meno. |
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Velocity |
DWORD |
Velocità di destinazione/desiderata in Hz (non necessariamente raggiunta). Campo: 1 - frequenza max. dell'uscita NOTA: oSe Velocità è impostato a 0 e viene eseguito il blocco funzione, verrà restituito un errore (PTO_INVALID_PARAMETER). oSe Velocità è inferiore al valore diverso da zero Frequenza di avvio o Frequenza di arresto configurato, verrà restituito un errore (PTO_INVALID_PARAMETER). oSe il valore Frequenza di avvio o Frequenza di arresto è configurato come zero e Velocità è impostato a un valore ≤ alla Frequenza di avvio/arresto calcolata, non vi sarà fase di accelerazione o decelerazione. La frequenza di uscita sarà semplicemente quella della Velocità. |
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Distance |
DWORD |
Distanza del movimento in numero di impulsi. Campo: 1...4294967295 NOTA: Se la distanza è 1, 2 o 3 impulsi, gli impulsi verranno semplicemente emessi alla Frequenza di arresto configurata. |
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Acceleration |
DWORD |
Accelerazione in Hz/ms o in ms (a seconda della configurazione). Campo Hz/ms: 1...Acc. max. Campo ms: Acc. max. - 49999 |
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Deceleration |
DWORD |
Decelerazione in Hz/ms o in ms (a seconda della configurazione). Campo Hz/ms: 1...Dec. max. Campo ms: Dec. max. - 49999 |
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Direction |
Direzione del movimento (avanti o indietro). |
La seguente tabella descrive le variabili di uscita:
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Uscite |
Tipo |
Commento |
|---|---|---|
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PTO_REF_OUT |
Riferimento al canale PTO. Deve essere collegato ai pin di ingresso PTO_REF_IN degli altri blocchi funzione PTO. |
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Done |
BOOL |
TRUE = indica che il comando è terminato. L'esecuzione del blocco funzione è terminata. |
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Busy |
BOOL |
TRUE = indica che il comando è in corso di esecuzione. |
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Active |
BOOL |
Questa uscita viene impostata nel momento in cui il blocco funzione assume il controllo del movimento dell'asse. |
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CommandAborted |
BOOL |
TRUE = indica che il comando è stato interrotto a causa di un altro comando di movimento. L'esecuzione del blocco funzione è terminata. |
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Error |
BOOL |
TRUE = indica che è stato rilevato un errore. L'esecuzione del blocco funzione è terminata. NOTA: Prima di eseguire un nuovo comando di movimento è necessario azzerare gli errori. Altrimenti, qualsiasi nuovo comando di movimento verrà ignorato. |
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ErrID |
Quando Error è TRUE: tipo dell'errore rilevato. |
NOTA: Per maggiori informazioni sui pin Done, Busy, CommandAborted e Execution, vedere la sezione Informazioni generali sulla gestione dei blocchi funzione.
