Funzioni SDIneg e SDIpos – Safe Direction Negative/Positive (direzione negativa/positiva di sicurezza)

Descrizione generale del funzionamento

La funzione di sicurezza Safe Direction (direzione di sicurezza) assicura che la rotazione / il movimento siano possibili solo nella direzione permessa (parametrizzata).

Il blocco di funzione distingue tra due sensi di rotazione / direzioni di movimento mettendo a disposizione ingressi separati per richiedere la funzione di monitoraggio SDI Negative o SDI Positive: SDIneg e SDIpos. Entrambe le funzioni di monitoraggio SDI si configurano con gli stessi parametri ma si possono richiedere l'una indipendentemente dall'altra.

NOTA:

A quale senso di rotazione / direzione di movimento fisico SDIpos o SDIneg corrisponde in pratica dipende dalla vostra applicazione.

NOTA:

Se SDIpos e SDIneg vengono richieste contemporaneamente, la funzione SS1 viene eseguita automaticamente come funzione di fallback definita.

La funzione SDIneg/SDIpos impedisce che il motore possa ruotare in direzione errata più di quanto definito (parametro dispositivo SDI_PositionTolerance[sTol], si veda sotto).

Monitoraggio del BF di sicurezza / modulo di sicurezza

La richiesta della funzione di sicurezza avviene all'inizio dell'intervallo di tempo t₁ (segnale 'S_SDI*_Request' nel diagramma). t₁ si imposta con il parametro di dispositivo SDI_StartDelayTime[t1].

Entro l'intervallo di tempo t₁ il controllore standard (non relativo alla sicurezza) riceve anch'esso la richiesta dal processo collegato e avvia la funzione di controllo del movimento in base alla logica e alla parametrizzazione del drive definita nell'applicazione standard (non relativa alla sicurezza).

Dopo il decorso di t₁, la direzione viene monitorata rilevando la posizione attuale. Il movimento / la rotazione contrario/a alla direzione permessa è tollerato/a se non supera la tolleranza di posizione S_Tol.

Se la funzione SDI viene eseguita correttamente, il blocco di funzione commuta a S_SDI*_SafetyActive = SAFETRUE (si veda il diagramma).

Se la funzione di fallback SS1 viene attivata a causa di un errore della tolleranza di posizione come descritto sotto, il corrispondente stato è segnalato da S_SS1_SafetyActive = SAFETRUE.

Funzione di fallback

Se la posizione effettiva si sposta nella direzione sbagliata più di quanto permesso dalla tolleranza di posizione impostata (parametro SDI_PositionTolerance[sTol]), viene eseguita automaticamente la funzione SS1 come funzione di fallback.

Applicazione

La funzione SDI viene usata per assicurare che la rotazione o il movimento non siano possibili in direzione proibita, ad esempio quando accede personale alla zona di operazione di una macchina.

Parametri di dispositivo rilevanti del modulo di sicurezza

Come editare i rilevanti parametri del dispositivo di sicurezza: Nella finestra 'Dispositivi' di EcoStruxure Machine Expert - Safety, ...

cliccare con il tasto sinistro del mouse sul modulo di sicurezza nell'albero dei dispositivi.
Nell'Editore di parametrizzazione dispositivi a destra, scorrere fino alla sezione parametri che interessa (si veda l'intestazione della tabella sottostante).
Specificare i parametri per questa funzione di sicurezza elencati nella tabella qui sotto.

NOTA:

Per la maggior parte, i parametri qui immessi sono parametri di monitoraggio. Definiscono il comportamento di monitoraggio e così determinano se una funzione di sicurezza viene eseguita come definito o se è necessario eseguire una funzione di fallback in caso di errore. La parametrizzazione del drive in senso stretto (parametri di decelerazione ecc.) viene definita dall'utente in EcoStruxure Machine Expert. Si veda l'argomento "Descrizione del funzionamento".

I parametri elencati nella seguente tabella si usano per configurare entrambe le funzioni, sia SDIneg sia SDIpos. Nonostante vengano parametrizzate in modo identico, si possono richiedere indipendentemente l'una dall'altra.

Per informazioni dettagliate sulle fasce di valori e i valori standard per questi parametri, vedere il corrispondente capitolo nella guida "Parametri e elementi per dati di processo del modulo di sicurezza" per il modulo di sicurezza utilizzato.

Sezione parametri: Safe_Direction
`SDI_StartDelayTime[t1]`	Tempo di ritardo dopo il quale parte il monitoraggio della funzione di sicurezza. Questo valore deve corrispondere al periodo di tempo che l'intero sistema di controllo del movimento richiede per reagire, ossia al tempo dopo il quale il controllore standard (non relativo alla sicurezza) può avviare la funzione di sicurezza richiesta dopo avere ricevuto la richiesta codificata in forma di word di controllo dei dati di processo tramite il bus SERCOS. Questo intervallo è denominato t₁ nel diagramma dei tempi qui sopra. Il valore qui impostato deve essere pari o superiore al tempo di risposta dell'intero sistema, incluso il tempo di risposta del sistema standard. Il valore non può essere inferiore al tempo di risposta totale minimo possibile dei componenti coinvolti, ossia del primo momento a partire dal quale il drive è in grado di decelerare.
`SDI_PositionTolerance[sTol]`	Deviazione ammessa dalla posizione monitorata per determinare la direzione (S_Tol nella figura qui sopra). Se dopo il decorso di t₁ la deviazione supera il valore definito, la funzione SS1 viene attivata come funzione di fallback definita.

Sezione parametri: Safe_Direction

SDI_StartDelayTime[t1]

Tempo di ritardo dopo il quale parte il monitoraggio della funzione di sicurezza.

Questo valore deve corrispondere al periodo di tempo che l'intero sistema di controllo del movimento richiede per reagire, ossia al tempo dopo il quale il controllore standard (non relativo alla sicurezza) può avviare la funzione di sicurezza richiesta dopo avere ricevuto la richiesta codificata in forma di word di controllo dei dati di processo tramite il bus SERCOS.

Questo intervallo è denominato t₁ nel diagramma dei tempi qui sopra.

Il valore qui impostato deve essere pari o superiore al tempo di risposta dell'intero sistema, incluso il tempo di risposta del sistema standard. Il valore non può essere inferiore al tempo di risposta totale minimo possibile dei componenti coinvolti, ossia del primo momento a partire dal quale il drive è in grado di decelerare.

SDI_PositionTolerance[sTol]

Deviazione ammessa dalla posizione monitorata per determinare la direzione (S_Tol nella figura qui sopra).

Se dopo il decorso di t₁ la deviazione supera il valore definito, la funzione SS1 viene attivata come funzione di fallback definita.

AVVERTENZA
	NON CONFORMITÀ AI REQUISITI DELLA FUNZIONE DI SICUREZZA Confermate che il senso di rotazione / la direzione di movimento della macchina (negativa/positiva) e la relativa funzione di sicurezza (SDIneg/SDIpos) corrispondano nella vostra applicazione. Assicurate che la vostra analisi del rischio includa una valutazione dell'impostazione errata delle rotazioni / dei movimenti. Usate interblocchi di sicurezza idonei ovunque ci sia pericolo per le persone e per l'attrezzatura. La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

AVVERTENZA

NON CONFORMITÀ AI REQUISITI DELLA FUNZIONE DI SICUREZZA

Confermate che il senso di rotazione / la direzione di movimento della macchina (negativa/positiva) e la relativa funzione di sicurezza (SDIneg/SDIpos) corrispondano nella vostra applicazione.
Assicurate che la vostra analisi del rischio includa una valutazione dell'impostazione errata delle rotazioni / dei movimenti.
Usate interblocchi di sicurezza idonei ovunque ci sia pericolo per le persone e per l'attrezzatura.

La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

AVVERTENZA
	NON CONFORMITÀ AI REQUISITI DELLA FUNZIONE DI SICUREZZA Verificate che i parametri di dispositivo del modulo di sicurezza corrispondano alla vostra analisi del rischio. Assicurate che la vostra analisi del rischio includa una valutazione delle conseguenze di un'impostazione errata dei parametri di dispositivo. Validate la funzione di sicurezza nel suo complesso in riguardo al valore dei parametri di dispositivo impostati ed eseguite prove approfondite dell'applicazione. La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

AVVERTENZA

NON CONFORMITÀ AI REQUISITI DELLA FUNZIONE DI SICUREZZA

Verificate che i parametri di dispositivo del modulo di sicurezza corrispondano alla vostra analisi del rischio.
Assicurate che la vostra analisi del rischio includa una valutazione delle conseguenze di un'impostazione errata dei parametri di dispositivo.
Validate la funzione di sicurezza nel suo complesso in riguardo al valore dei parametri di dispositivo impostati ed eseguite prove approfondite dell'applicazione.

La mancata osservazione di queste istruzioni può causare la morte, lesioni personali gravi e danni materiali.

Ingressi/uscite rilevanti del BF e bit nella word di stato

Richiesta di monitoraggio della funzione tramite gli ingressi S_SDIpos_Request = SAFEFALSE e S_SDIneg_Request = SAFEFALSE del BF
Indicazione dello stato della funzione tramite le uscite S_SDIpos_SafetyActive e S_SDIneg_SafetyActive (SAFETRUE = funzione di sicurezza attivata) del BF

Nella DWORD emessa su AxisStatus

bit 13: SDIpos (TRUE = funzione di sicurezza attivata)

bit 14: SDIneg (TRUE = funzione di sicurezza attivata)