MC_TorqueControl

Descrizione funzionale

Questo blocco funzione consente di utilizzare un azionamento nel modo operativo Cyclic Synchronous Torque (CST).

Nel modo operativo Cyclic Synchronous Torque, vengono eseguiti i movimenti con una coppia target specificata. La coppia target in N m è fornita tramite l'ingresso Torque. L'intervallo di coppia consentito in questo ingresso è da -30 volte la coppia di stallo continua (M_M_0_) a +30 volte la coppia di stallo continua del motore collegato all'azionamento. I valori negativi avviano un movimento nella direzione negativa del movimento.

La coppia di stallo continua è un valore specifico del motore. Durante la fase di avvio (transizione alla Fase di comunicazione 2), il sistema determina il valore della coppia di stallo continua tramite il parametro P-3013-0-22. Quando si avvia il blocco funzione (valore all'ingresso Execute impostato a TRUE), il sistema verifica che il valore della coppia all'ingresso Torque sia valido.

L'ingresso TorqueRamp consente di specificare una rampa di coppia in N m/s. Se il valore all'ingresso TorqueRamp è 0, la coppia specificata tramite l'ingresso Torque viene generata immediatamente senza una rampa di coppia.

L'uscita InTorque viene impostata a TRUE una volta raggiunta la coppia target specificata.

Il blocco funzione può essere avviato quando l'asse è nello stato operativo StandStill.

Il blocco funzione può essere interrotto in tre modi:

da un altro blocco funzione MC_TorqueControl
disabilitando lo stadio finale dell'azionamento tramite il blocco funzione MC_Power
tramite il blocco funzione MC_Stop

Se il modo operativo richiesto non è confermato dall'azionamento entro 30 cicli Sercos, viene rilevato un errore (uscita Error del blocco funzione corrispondente impostata a TRUE).

Rappresentazione grafica

Ingressi

Ingresso	Tipo di dati	Descrizione
Axis	Axis_Ref	Riferimento all'asse per cui deve essere eseguito il blocco funzione.
Execute	BOOL	Campo valori: FALSE, TRUE. Valore predefinito: FALSE. Un fronte di salita dell'ingresso Execute avvia il blocco funzione. Il blocco funzione continua a essere eseguito e l'uscita Busy è impostata a TRUE. È possibile riavviare questo blocco funzione durante l'esecuzione. I valori di destinazione vengono sovrascritti dai nuovi valori nel momento in cui si verifica il fronte di salita.
Torque	LREAL	Coppia target per il modo operativo Cyclic Synchronous Torque in N m Campo valori: un valore LREAL positivo Campo valori: da -30 * coppia di stallo continua (M_M_0_) a +30 * coppia di stallo continua (M_M_0_) del motore collegato I valori negativi attivano un movimento in direzione negativa, i valori positivi un movimento nella direzione positiva del movimento. Valore predefinito: 0
TorqueRamp	LREAL	Rampa di coppia per il modo operativo Cyclic Synchronous Torque in N m/s. Se l'ingresso è impostato a 0, la coppia target specificata tramite l'ingresso Torque viene generata immediatamente senza una rampa di coppia. Campo valori: un valore LREAL positivo Valore predefinito: 0

Uscite

Uscita	Tipo di dati	Descrizione
InTorque	BOOL	Questa uscita indica se la coppia target specificata è stata raggiunta. Campo valori: FALSE, TRUE. Valore predefinito: FALSE. FALSE: l'esecuzione non è stata terminata o è stato rilevato un errore. TRUE: esecuzione terminata senza errori rilevati.
Busy	BOOL	Campo valori: FALSE, TRUE. Valore predefinito: FALSE. FALSE: il blocco funzione non è in fase di esecuzione. TRUE: il blocco funzione è in fase di esecuzione.
Active	BOOL	Campo valori: FALSE, TRUE. Valore predefinito: FALSE. FALSE: il blocco funzione non controlla il movimento dell'asse. TRUE: il blocco funzione controlla il movimento dell'asse.
CommandAborted	BOOL	Campo valori: FALSE, TRUE. Valore predefinito: FALSE. FALSE: l'esecuzione non è stata interrotta. TRUE: l'esecuzione è stata interrotta da un altro blocco funzione.
Error	BOOL	Campo valori: FALSE, TRUE. Valore predefinito: FALSE. FALSE: il blocco funzione è in esecuzione, nessun errore è stato rilevato durante l'esecuzione. TRUE: è stato rilevato un errore nell'esecuzione del blocco funzione.
ErrorID	ET_Result	Questa enumerazione fornisce informazioni diagnostiche.

Nel modo operativo Cyclic Synchronous Torque, l'azionamento può essere nello stato operativo PLCopen Standstill. In questo stato operativo, la coppia target è 0 N m. Quando la coppia è 0 N m, i movimenti sono possibili, ad esempio a causa di forze esterne. Non vi è monitoraggio dell'arresto fisico del motore.

AVVERTIMENTO
	FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA Nella valutazione del rischio, prendere in considerazione tutte le conseguenze che possono verificarsi quando la coppia del motore è 0 N m. Implementare tutte le misure richieste per garantire che una coppia del motore pari a 0 N m all'arresto non provochi movimenti pericolosi secondo quanto identificato nella valutazione del rischio (ad esempio, installare freni meccanici). Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.

AVVERTIMENTO

FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA

Nella valutazione del rischio, prendere in considerazione tutte le conseguenze che possono verificarsi quando la coppia del motore è 0 N m.
Implementare tutte le misure richieste per garantire che una coppia del motore pari a 0 N m all'arresto non provochi movimenti pericolosi secondo quanto identificato nella valutazione del rischio (ad esempio, installare freni meccanici).

Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.

Note

La casella di controllo TorqueOperationMode nella scheda Configurazione delle funzionalità deve essere selezionata per attivare il modo operativo Cyclic Synchronous Torque.

Nel caso di azionamenti LMX28S, è possibile utilizzare il modo operativo Cyclic Synchronous Torque o il modo operativo Cyclic Synchronous Velocity (i modi operativi non sono disponibili contemporaneamente). Selezionare solo una delle due caselle.

È possibile utilizzare la funzione FC_GetTorqueInNm della libreria SercosMaster per leggere il valore di coppia.