Ottimizzazione del regolatore di posizione

Generale

Condizione preliminare per l'ottimizzazione del regolatore di posizione è un'ottimizzazione del regolatore di velocità.

Durante l'impostazione del controllo di posizione è necessario ottimizzare il coefficiente P del regolatore di posizione CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) entro due limiti:

CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) eccessivo: Overshooting, instabilità
CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) troppo basso: deviazione posizione alta

Nome parametro Menu HMI Nome HMI	Descrizione	Unit Valore minimo Impostazione di fabbrica valore massimo	Tipo di dati R/W Persistente Expert	Indirizzo parametro con bus di campo
CTRL1_KPp (ConF) → (drC-) ( PP1)	Coefficiente P del regolatore di posizione. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. Tipo: Decimale senza segno - 2 byte Accesso in scrittura tramite Sercos: CP2, CP3, CP4 In passi di 0,1 1/s. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente.	1/s 2,0 - 900,0	UINT16 R/W per. -	Modbus 4614 IDN P-0-3018.0.3
CTRL2_KPp (ConF) → (drC-) ( PP2)	Coefficiente P del regolatore di posizione. Il valore di default viene calcolato In caso di commutazione tra i due set parametri del loop di controllo, i valori vengono adattati in modo lineare tramite il tempo impostato nel parametro CTRL_ParChgTime. Tipo: Decimale senza segno - 2 byte Accesso in scrittura tramite Sercos: CP2, CP3, CP4 In passi di 0,1 1/s. Le impostazioni modificate vengono acquisite immediatamente.	1/s 2,0 - 900,0	UINT16 R/W per. -	Modbus 4870 IDN P-0-3019.0.3

La funzione gradino muove il motore fino allo scadere del tempo predefinito.

AVVERTIMENTO
	MOVIMENTO INATTESO Avviare il sistema solo se non vi sono persone o ostacoli all'interno della zona operativa. Assicurarsi che i valori per la velocità e il tempo non superino il campo di spostamento disponibile. Assicurarsi che nelle immediate vicinanze di tutte le persone che eseguono dei lavori vi sia un pulsante di ARRESTO DI EMERGENZA funzionante. Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.

AVVERTIMENTO

MOVIMENTO INATTESO

Avviare il sistema solo se non vi sono persone o ostacoli all'interno della zona operativa.
Assicurarsi che i valori per la velocità e il tempo non superino il campo di spostamento disponibile.
Assicurarsi che nelle immediate vicinanze di tutte le persone che eseguono dei lavori vi sia un pulsante di ARRESTO DI EMERGENZA funzionante.

Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.

Impostazione del segnale di guida

Selezionare nel software di messa in servizio la grandezza pilota del regolatore di posizione.
Impostare il segnale di guida:

Tipo di segnale: "Gradino"
Impostare l'ampiezza a circa 1/10 del giro del motore.

L'ampiezza va specificata in unità utente. Con la scalatura di default la risoluzione è di 16384 unità utente per rotazione del motore.

Selezione dei segnali di registrazione

Selezionare in Parametri di registrazione generali i valori:

Valore di consegna di posizione del regolatore di posizione _p_refusr (_p_ref)
Posizione effettiva del regolatore di posizione _p_actusr (_p_act)
Velocità effettiva _v_act
Valore nominale corrente _Iq_ref

Ottimizzazione del valore del regolatore di posizione

Lanciare una funzione gradino con i valori di regolazione predefiniti.
Dopo la prima prova, verificare i valori _v_act e _Iq_ref ottenuti per la regolazione della corrente e della velocità. I valori non devono raggiungere la fascia di limitazione della corrente e della velocità.

Risposte al gradino del regolatore di posizione con buona reazione alla regolazione

Il coefficiente proporzionale CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) è impostato sul valore ottimale quando il valore di consegna viene raggiunto rapidamente e con una sovraelongazione lieve o nulla.

Se la reazione alla regolazione non corrisponde all'andamento rappresentato, modificare il coefficiente P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) in passi del 10% circa e lanciare di nuovo una funzione gradino.

Se il controllo tende a oscillare: utilizzare un valore KPp più basso.
Se il valore effettivo è troppo lento a raggiungere il valore di riferimento: utilizzare un valore KPp più alto.

Ottimizzazione di impostazioni insufficienti del regolatore di posizione