MC_MoveVelocity

Descripción de funciones

Este bloque de funciones ejecuta un movimiento con una velocidad de destino especificada.

Representación gráfica

Entradas

Input	Tipo de datos	Descripción
Axis	Axis_Ref	Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Execute	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la salida Busy se establece en TRUE. Este bloque de funciones puede reiniciarse mientras se ejecuta. Los valores de destino se sobrescriben con los nuevos valores en el momento en que se produce el flanco ascendente.
Velocity	LREAL	Rango de valores: -2147483648...2147483647 Valor predeterminado: 0 Velocidad de destino en unidades definidas por el usuario. Los valores negativos para la velocidad de destino invierten la dirección del movimiento.
Acceleration	LREAL	Rango de valores: Un valor LREAL positivo Valor predeterminado: 0 Aceleración en unidades definidas por el usuario. El valor de esta entrada se utiliza para alcanzar la velocidad de destino especificada (aceleración).
Deceleration	LREAL	Rango de valores: Un valor LREAL positivo Deceleración en unidades definidas por el usuario. Valor predeterminado: -1 NOTA: Si el valor predeterminado de -1 presentado en la entrada Deceleration se utiliza como señal de que el parámetro no se ha modificado, el valor de la entrada Acceleration también se utiliza para la deceleración.
Jerk	LREAL	Rango de valores: Un valor LREAL positivo y cero Valores positivos: Limitación de tirones (en unidades/s³) (tirón máximo con el que se modifica la aceleración). Cero: Límite de tirones deshabilitado. La aceleración salta al instante de cero a la aceleración máxima (tirón infinito). Valor predeterminado: 0
Direction	MC_Direction	Valor predeterminado: PositiveDirection Dirección de movimiento. Valores posibles: Valor PositiveDirection Valor NegativeDirection Consulte el parámetro MC_Direction para obtener una descripción de los valores.
BufferMode	MC_Buffer_Mode	Valor predeterminado: Aborting Modalidad de búfer. Valores posibles: Valor Aborting Valor Buffered Valor BlendingLow Valor BlendingPrevious Valor BlendingNext Valor BlendingHigh Consulte el parámetro MC_Buffer_Mode para obtener una descripción de los valores.
OperationMode	MC_OperationMode	Valor predeterminado: Position Tipo de funcionamiento para este bloque de funciones. Valores posibles: Valor Position Valor Velocity Consulte el parámetro MC_OperationMode para obtener una descripción de los valores.

Salidas

Salida	Tipo de datos	Descripción
InVelocity	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. FALSE: no se ha alcanzado el valor de destino. TRUE: se ha alcanzado el valor de destino.
Busy	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. FALSE: el bloque de funciones no se está ejecutando. TRUE: el bloque de funciones se está ejecutando. NOTA: La salida Busy permanece establecida en TRUE aunque se haya alcanzado la velocidad de destino o Execute haya pasado a FALSE. La salida Busy se establece en FALSE en el momento en que se ejecuta otro bloque de funciones, como por ejemplo MC_Stop.
Active	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. FALSE: El bloque de funciones no controla el movimiento del eje. TRUE: El bloque de funciones controla el movimiento del eje.
CommandAborted	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. FALSE: la ejecución no se ha interrumpido. TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por otro bloque de funciones.
Error	BOOL	Rango de valores: FALSE, TRUE. Valor predeterminado: FALSE. FALSE: El bloque de funciones se está ejecutando; no se ha detectado ningún error durante la ejecución. TRUE: se ha detectado un error en la ejecución del bloque de funciones.
ErrorID	ET_Result	Esta enumeración incluye información de diagnóstico.

Notas

La salida Busy permanece en TRUE aunque se haya alcanzado la velocidad de destino o la entrada Execute sea FALSE. La salida Busy se establece en FALSE en el momento en que se ejecuta otro bloque de funciones, como por ejemplo MC_Stop.

Si usa MC_MoveVelocity para mover un eje continuamente en la misma dirección y si la entrada OperationMode está establecida en Position, defina este eje como eje de tipo módulo. Para obtener más información, consulte el apartado Cálculo de la posición y rango de movimiento con números de coma flotante.

El bloque de funciones se puede usar con dos modalidades operativas diferentes. Consulte el tipo de datos MC_OperationMode para obtener más información.

Información adicional

Diagrama de estado de PLCopen