MC_MoveRelative_PTO : commander le mouvement d'axe relatif
Représentation en langage IL et ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction.
Ce tableau décrit les variables d'entrée :
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Entrée |
Type |
Valeur initiale |
Description |
|---|---|---|---|
|
Axis |
AXIS_REF_PTO |
- |
Nom de l'axe (instance) pour lequel le bloc fonction doit être exécuté. Dans l'arborescence des équipements, le nom est indiqué dans la configuration du contrôleur. |
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Execute |
BOOL |
FALSE |
Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc fonction. Sur un front descendant, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. |
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Distance |
DINT |
0 |
Distance relative du mouvement en nombre d'impulsions. Le signe indique la direction. |
|
Velocity |
DINT |
0 |
Vitesse cible en Hz, pas nécessairement atteinte. Plage : 1 à MaxVelocityAppl |
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Acceleration |
DINT |
0 |
Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage (Hz/ms) : 1 à MaxAccelerationAppl Plage (ms) : MaxAccelerationAppl à 100 000 |
|
Deceleration |
DINT |
0 |
Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage (Hz/ms) : 1 à MaxDecelerationAppl Plage (ms) : MaxDecelerationAppl à 100 000 |
|
BufferMode |
MC_BUFFER_MODE |
mcAborting |
|
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JerkRatio1 |
INT |
0 |
Pourcentage d'accéleration à partir d'un état stationnaire, utilisé pour créer le profil courbé en S. |
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JerkRatio2 |
INT |
0 |
Pourcentage d'accélération pour atteindre une vitesse constante, utilisé pour créer le profil courbé en S . |
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JerkRatio3 |
INT |
0 |
Pourcentage de décélération à partir d'une vitesse constante, utilisé pour créer le profil courbé en S. |
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JerkRatio4 |
INT |
0 |
Pourcentage de décélération vers un état stationnaire, utilisé pour créer le profil courbé en S . |
Le tableau suivant décrit les variables de sortie :
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Sortie |
Type |
Valeur initiale |
Description |
|---|---|---|---|
|
Done |
BOOL |
FALSE |
La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonction s'est terminée sans erreur détectée. |
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Busy |
BOOL |
FALSE |
La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonctionnel est en cours. |
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Active |
BOOL |
FALSE |
Le bloc fonction contrôle l'axe (Axis). Un seul bloc fonction à la fois peut définir Active sur TRUE pour un axe (Axis) défini. |
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CommandAborted |
BOOL |
FALSE |
L'exécution du bloc fonction est interrompue, en raison d'une autre commande de mouvement ou d'une erreur détectée . |
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Error |
BOOL |
FALSE |
La valeur TRUE indique qu'une erreur a été détectée. L'exécution du bloc fonction est terminée. |
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ErrorId |
PTO_ERROR |
PTO_ERROR.NoError |
Lorsque Error a la valeur TRUE : code de l'erreur détectée. |
NOTE :
oLe bloc fonction se termine avec la vitesse zéro si aucun autre bloc n'est en attente.
oSi la distance est trop courte pour atteindre la vitesse cible, le profil du mouvement est triangulaire et non trapézoïdal.
oSi un mouvement est en cours et que la distance commandée est dépassée à cause des paramètres du mouvement en cours, l'inversion de direction est gérée automatiquement : le mouvement est tout d'abord arrêté selon la décélération du bloc fonction MC_MoveRelative_PTO, puis il reprend en sens inverse.
oLa durée d'accélération/de décélération du segment ne doit pas excéder 80 s.
Ce diagramme illustre un profil simple à partir de l'état Standstill (immobile) :
Ce diagramme illustre un profil complexe partir de l'état Continuous (continu) :
Ce diagramme illustre un profil complexe à partir de l'état Continuous (continu) avec changement de direction :
Ce diagramme illustre un profil complexe partir de l'état Discrete (TOR) :
Ce diagramme illustre un profil complexe à partir de l'état Discrete (TOR) avec changement de direction :
