MC_MoveRelative_PTO: control del movimiento del eje relativo
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones.
En esta tabla se describen las variables de entrada:
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Entrada |
Tipo |
Valor inicial |
Descripción |
|---|---|---|---|
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Axis |
AXIS_REF_PTO |
- |
Nombre del eje (instancia) para el que se ejecutará el bloque de funciones. En Dispositivos, el nombre aparece en la configuración del controlador. |
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Execute |
BOOL |
FALSE |
En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. En el flanco descendente, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución. |
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Distance |
DINT |
0 |
Distancia relativa del movimiento en número de pulsos. El signo especifica la dirección. |
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Velocity |
DINT |
0 |
Velocidad de destino en Hz, no necesariamente alcanzada. Rango: 1...MaxVelocityAppl |
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Acceleration |
DINT |
0 |
Aceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango (Hz/ms): de 1 a MaxAccelerationAppl Rango en ms: de MaxAccelerationAppl a 100.000 |
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Deceleration |
DINT |
0 |
Deceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango (Hz/ms): de 1 a MaxDecelerationAppl Rango en ms: de MaxDecelerationAppl a 100.000 |
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BufferMode |
MC_BUFFER_MODE |
mcAborting |
|
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JerkRatio1 |
INT |
0 |
Porcentaje de aceleración desde la parada utilizado para crear el perfil de la curva en S. |
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JerkRatio2 |
INT |
0 |
Porcentaje de aceleración hasta la velocidad constante utilizado para crear el perfil de la curva en S. |
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JerkRatio3 |
INT |
0 |
Porcentaje de deceleración desde la velocidad constante utilizado para crear el perfil de la curva en S. |
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JerkRatio4 |
INT |
0 |
Porcentaje de deceleración hasta la parada utilizado para crear el perfil de la curva en S. |
En esta tabla se describen las variables de salida:
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Salida |
Tipo |
Valor inicial |
Descripción |
|---|---|---|---|
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Done |
BOOL |
FALSE |
Si es TRUE, indica que ha terminado la ejecución del bloque de funciones sin detectar ningún error. |
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Busy |
BOOL |
FALSE |
Si es TRUE indica que la ejecución del bloque de funciones está en curso. |
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Active |
BOOL |
FALSE |
El bloque de funciones controla la Axis. Solamente un bloque de funciones a la vez puede establecer Active en TRUE para un Axis definido. |
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CommandAborted |
BOOL |
FALSE |
Finaliza la ejecución del bloque de funciones por cancelación debida a otro comando de movimiento o a un error detectado. |
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Error |
BOOL |
FALSE |
Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. |
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ErrorId |
PTO_ERROR |
PTO_ERROR.NoError |
Cuando Error es TRUE: código del error detectado. |
NOTA:
oEl bloque de funciones se completa con velocidad cero si no hay más bloques pendientes.
oSi la distancia es demasiado corta para alcanzar la velocidad de destino, el perfil del movimiento es triangular en lugar de trapezoidal.
oSi hay un movimiento en curso y se sobrepasa la distancia solicitada debido a los parámetros de movimiento, se invierte automáticamente la dirección: primero se detiene el movimiento con la deceleración del bloque de funciones MC_MoveRelative_PTO y después se reanuda el movimiento en dirección contraria.
oLa duración de la aceleración/deceleración del bloque de segmento no debe sobrepasar los 80 segundos.
Ejemplo de diagrama de tiempos
El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Standstill:
El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous:
El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous con cambio de dirección:
El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Discrete:
El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Discrete con cambio de dirección:
