En la siguiente sección se incluyen los distintos tipos de tarea disponibles para el programa, junto con una descripción de las características de los tipos de tarea.
A una tarea cíclica se le asigna un tiempo de ciclo fijo con el valor Intervalo de la sección Tipo de la subficha Configuración de esa tarea. Cada tipo de tarea cíclica se ejecuta así:
1. Leer entradas: Los estados de entrada física se escriben en las variables de memoria de entrada %I y se ejecutan otras operaciones del sistema.
2. Procesamiento de la tarea: Se procesa el código de usuario (POU, etc.) definido en la tarea. Las variables de memoria de salida %Q se actualizan según las instrucciones del programa de aplicación pero no se escriben todavía en las salidas físicas durante esta operación.
3. Escribir salidas: Las variables de memoria de salida %Q se modifican con cualquier forzado de salida que se haya definido; sin embargo, la escritura de las salidas físicas depende del tipo de salida y de las instrucciones utilizadas.
Para obtener más información, sobre cómo definir la tarea de ciclo de bus, consulte EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación y Configuración de Modicon LMC058 Motion Controller.
Para obtener más información, sobre el comportamiento de E/S, consulte Descripción detallada de los estados del controlador.
4. Tiempo restante del intervalo: El firmware del controlador lleva a cabo el procesamiento del sistema y otras tareas de menor prioridad.
NOTA: Si define un periodo demasiado corto para una tarea cíclica, se repetirá inmediatamente después de la escritura de las salidas y sin ejecutar otras tareas de prioridad inferior o sin ningún procesamiento del sistema. Esto afectará a la ejecución de todas las tareas y debido a que el controlador excederá los límites de watchdog del sistema, se generará una excepción de watchdog del sistema.
Una tarea de ejecución libre no tiene duración fija. En la modalidad de ejecución libre, cada análisis de tareas empieza cuando se ha terminado el anterior análisis y después de un corto periodo de procesamiento del sistema. Cada tipo de tarea de ejecución libre se ejecuta así:
1. Leer entradas: Los estados de entrada física se escriben en las variables de memoria de entrada %I y se ejecutan otras operaciones del sistema.
2. Procesamiento de la tarea: Se procesa el código de usuario (POU, etc.) definido en la tarea. Las variables de memoria de salida %Q se actualizan según las instrucciones del programa de aplicación pero no se escriben todavía en las salidas físicas durante esta operación.
3. Escribir salidas: Las variables de memoria de salida %Q se modifican con cualquier forzado de salida que se haya definido; sin embargo, la escritura de las salidas físicas depende del tipo de salida y de las instrucciones utilizadas.
Para obtener más información, sobre cómo definir la tarea de ciclo de bus, consulte EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación y Configuración de Modicon LMC058 Motion Controller.
Para obtener más información, sobre el comportamiento de E/S, consulte Descripción detallada de los estados del controlador.
4. Procesamiento del sistema: El firmware del controlador lleva a cabo el procesamiento del sistema y cualquier otra tarea de prioridad inferior (por ejemplo, gestión de http, gestión de Ethernet o gestión de parámetros).
NOTA: Si desea definir el intervalo de tareas, consulte Tarea cíclica.
Este tipo de tarea está controlada por eventos y se inicia mediante una variable de programa. Se inicia en el flanco ascendente de la variable booleana asociada al evento activado, salvo que se le adelante una tarea de mayor prioridad. En ese caso, la tarea de eventos se iniciará según lo establecido en las asignaciones de prioridad de tareas.
Por ejemplo, si ha definido una variable denominada my_Var y quiere asignarla a un evento, siga estos pasos:
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Paso |
Acción |
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1 |
Haga doble clic en TAREA, en Aplicaciones. |
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2 |
Seleccione Evento en la lista Tipo de la ficha Configuración. |
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3 |
Haga clic en el botón Accesibilidad Resultado: aparece la ventana Accesibilidad. |
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4 |
Navegue por el árbol del cuadro de diálogo Accesibilidad para buscar y asignar la variable my_Var. |
NOTA: La frecuencia máxima admisible para eventos que activan una tarea de evento es de 100 Hz.
Este tipo de tarea está controlada por eventos y se inicia mediante la detección de un evento de hardware o un evento de función relacionado con el hardware. Se inicia cuando se produce el evento, salvo que se le adelante una tarea de mayor prioridad. En ese caso, la tarea Evento externo se iniciará como lo indiquen las asignaciones de prioridad de tareas.
Por ejemplo, una tarea de evento externo podría estar asociada a un evento de detención de HSC. Para asociar el evento BLOCK0_HSCSTOP a una tarea de evento externo, selecciónelo en la lista desplegable Evento externo de la ficha Configuración.
En función del controlador, hay hasta cuatro tipos de eventos que pueden asociarse a una tarea de evento externo:
oFlanco ascendente en una entrada avanzada (DI0 a DI7)
oUmbrales de HSC
oParada HSC
oCAN Sync
NOTA: La sincronización de CAN es un objeto de evento específico que depende de la configuración del Administrador CANopen. Cuando la opción Generación de sincronización está habilitada en el Administrador CANopen, en la configuración de tareas se crea automáticamente una tarea CANx_Sync asociada.
NOTA: La frecuencia máxima admisible para un evento que activa una tarea de evento es de 100 Hz.
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