Secuencia permitida de comandos

Descripción

El canal PTO puede responder a un nuevo comando al ejecutar (y antes de que se complete) el comando en curso según la tabla siguiente:

Comando anulado: El bloque de funciones del comando de movimiento que ya se está ejecutando notifica que CommandAborted=TRUE. El último bloque de funciones que se va a activar devolverá PTO_INVALID_PARAMETER. El movimiento actual que es salida se desacelerará a la tasa de Dec. Fast Stop.

Aceptar inmediatamente: El nuevo comando se acepta inmediatamente y el comando actual se anula. El bloque de funciones que ya se está ejecutando notificará Done. El segundo comando de movimiento notificará Done cuando se complete su comando de movimiento.

Error de eje. En caso de ejecutar otro comando de movimiento mientras otro comando de movimiento PTOStop está activo, ambos bloques de funciones notificarán PTO_AXIS_ERROR y el eje desacelerará a 0 Hz con respecto a la tasa de Dec. Fast Stop configurada.

Aceleración/deceleración a nueva velocidad: El comando se acepta y el eje se acelera o desacelera a la nueva velocidad deseada en la tasa de aceleración/deceleración o el tiempo definido en las entradas PTOMoveVelocity.

NOTA: Si un segundo comando de movimiento se ejecuta y cualquiera de los parámetros es inválido o está fuera del rango, la tabla anterior seguirá siendo válida, salvo si el bloque de funciones del segundo comando de movimiento devuelve PTO_INVALID_PARAMETER.

NOTA: Si el comando actual se anula y se acepta el nuevo (siguiente) comando, habrá un pequeño retraso antes de que se inicie el nuevo (siguiente) comando. Este retraso generará pulsos PTO adicionales que podrían afectar a la precisión del nuevo (siguiente) comando de movimiento. Estos pulsos adicionales solo se pueden determinar de manera empírica, porque sus números dependen de la aplicación (velocidad de movimiento, tamaño de la tarea, tipo de tarea y cualquier otra tarea que surja). Por consiguiente, deberá probar bien la aplicación para determinar el número de pulsos adicionales que se producen cuando un movimiento se ve interrumpido por otro y tomar en consideración esta discrepancia en la aplicación.