FB_ControlledAxis - Información general

Descripción general

Tipo:	Bloque de funciones
Disponible desde:	V1.1.75.6318
Hereda de:	-
Implementa:	IF_Axis

Tarea

Este bloque de funciones representa un eje que puede realizar movimientos.

Descripción

Mediante la definición de una variable de tipo FB_ControlledAxis, puede crear un eje virtual. Una variable de este tipo puede usarse como entrada de MC_MoveRelative u otros bloques de funciones de movimiento. Los cambios de valor de la propiedad lrPosition representan el movimiento.

Métodos

Nombre	Descripción
SetAxisTypeLinearWithLimits	Establece un tipo de eje lineal con un rango de movimiento limitado.
SetAxisTypeLinearWithoutLimits	Establece un tipo de eje lineal sin un rango de movimiento limitado.
SetAxisTypeModulo	Establece un tipo de eje de módulo.
SetErrorStopRamp	Establece la desaceleración y la sacudida para la parada si se detecta un error.

Propiedades

Nombre	Tipo de datos	Acceso	Descripción
etAxisState	ET_AxisState	Lectura	Estado operativo del eje de acuerdo con la máquina de estado PLCopen
etInterfaceType	ET_MotionInterfaceType	Lectura	Tipo del eje
lrAcceleration	LREAL	Lectura	Aceleración del eje en unidades²/s
lrErrorStopDec	LREAL	Lectura	Desaceleración máxima en unidades²/s para un movimiento de parada por error del eje
lrErrorStopJerk	LREAL	Lectura	Sacudida en unidades³/s para un movimiento de parada por error del eje
lrModuloPeriod	LREAL	Lectura	Período de tipo módulo del eje. Si los límites del eje se definen como de tipo módulo, la posición del eje se mantiene en un rango de [0;lrModuloPeriod]. De lo contrario, el valor de este parámetro es cero.
lrNegativeDirectionLimit	LREAL	Lectura	Si el eje se define como lineal con un rango de movimiento limitado, se indica el límite de posición negativo. De lo contrario, el valor es 0. El eje realiza una parada de emergencia si la posición del eje se mueve en dirección negativa más allá de este límite. Si el valor de la posición del eje es menor que este límite, solo se permiten comandos de movimiento que aumenten los valores de la posición del eje.
lrPosition	LREAL	Lectura	Posición del eje en unidades
lrPositiveDirectionLimit	LREAL	Lectura	Si el eje se define como lineal con un rango de movimiento limitado, se indica el límite de posición positivo. De lo contrario, el valor es 0. El eje realiza una parada de emergencia si la posición del eje se mueve en dirección positiva más allá de este límite. Si el valor de la posición del eje es menor que este límite, solo se permiten comandos de movimiento que reduzcan los valores de la posición del eje.
lrVelocity	LREAL	Lectura	Velocidad del eje en unidades/s
stMotionOfMaster	REFERENCE TO ST_MovementValues	Lectura	Si se realiza una leva para el eje, se muestran la posición en unidades, la velocidad en unidades/s y la aceleración en unidades²/s del maestro desde el punto de vista del esclavo; de lo contrario, todos los valores son 0.
stMotionOfSuperimposed	REFERENCE TO ST_MovementValues	Lectura	Posición en unidades, velocidad en unidades/s y aceleración en unidades²/s de un movimiento de superposición del eje.
udiHandle	UDINT	Lectura	Controlador conectado al eje
xIsHomed	BOOL	Lectura/escritura	Si es TRUE, la posición del eje se define como una representación correcta de la posición del sistema mecánico que mueve. Los comandos de movimiento basados en la posición absoluta del eje, como MC_MoveAbsolute, requieren que el eje vuelva al punto de referencia.
xIsLimited	BOOL	Lectura	Si es TRUE, los límites del eje se definen como un eje lineal con un rango de movimiento limitado. Si el valor de la posición del eje supera los límites, se ejecuta un movimiento de parada por error.
xIsModulo	BOOL	Lectura	Si es TRUE, los límites del eje se definen como un tipo módulo. Si el valor de la posición del eje pasa a ser menor que 0, se le suma el valor del período del eje. Si la posición del eje pasa a ser mayor o igual que el valor del período del eje, se le resta el valor del período del eje. Este salto de posición no tiene efecto alguno sobre el movimiento físico del variador que controla el eje.