Anwendungsfall: AddTargetFromTarget
Jede Instanz der Schnittstelle IF_TargetsHandler ist mit einem Trackingsystem verbunden, und jedes Trackingsystem ist mit einem beweglichen System (z. B. einem Förderband) und einem Erfassungssystem (z. B. einer Kamera) verbunden.
Bei einer Roboterstrecke mit mehreren Robotern ist es nicht selten, dass zwei oder mehr Kameras das gleiche Förderband überwachen. Dadurch ist es möglich, die Position jedes Objekts auf dem Förderband erneut zu erfassen, nachdem es eine gewisse Strecke in dem beweglichen System zurückgelegt hat.
Für jedes Paar aus Kamera und Förderband haben Sie normalerweise ein Trackingsystem und somit eine verknüpfte FB_TargetsHandler-Instanz.
Ein Ziel, dass sich von einem Trackingsystem zum nächsten auf dem gleichen physischen Förderband bewegt, muss in dem verknüpften FB_TargetsHandler erstellt werden, wobei die Informationen, die bereits in dem mit dem vorherigen Trackingsystem verknüpften Ziel-Handler gespeichert sind, beibehalten werden.
Es kann aus den folgenden Gründen nicht in der nächsten Ziel-Handler-Liste erneut erstellt werden:
oJedes Ziel enthält eindeutigen Bezeichner, und durch das Erstellen eines neuen Ziels, das mit demselben Objekt verknüpft ist, würde ein solcher Bezeichner mehrdeutig.
oDas Ziel könnte bereits durch das System beeinflusst worden sein: zum Beispiel könnte ein bestimmter Roboterbesitzer dem Ziel bereits durch eine Ausgleichsstrategie zugewiesen worden sein. Wenn einfach nur ein neues Ziel an der aktualisierten Position erstellt wird, gehen derartige Informationen verloren.
oWenn es sich bei einem Ziel um eine Ablageposition handelt, die bereits ein Produkt enthält, kann das Erstellen einer neuen Instanz dieses Ablageziels zum Verlust der Informationen führen, die das Ziel bereits bearbeitet hat.
Die Methode AddTargetFromTarget ermöglicht es Ihnen, ein Ziel zu erstellen, indem Sie die Informationen, einschließlich des eindeutigen Bezeichners, von einem bestehenden Ziel kopieren und eine neue kartesische Pose für das Objekt bereitstellen.
Stattdessen ist es normalerweise möglich, die Methode SetTargetPosition aufzurufen, wenn die Position eines Ziels innerhalb derselben Instanz von FB_TargetsHandler aktualisiert werden muss, da dies aufgrund mehrfacher Erfassungen der Position eines Objekts durch eine Kamera geschehen kann.
