FB_EntitiesHandler - AddRobot (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Hinzufügen einer neuen Robotereinheit zum Funktionsbaustein

Beschreibung

Die Methode AddRobot wird verwendet, um dem Funktionsbaustein eine neue Robotereinheit hinzuzufügen.

Sobald ein Roboter mit einer bestimmten ID gespeichert wurde, kann diese ID nicht zum Speichern einer neuen Robotereinheit verwendet werden, da jede ID einer Einheit im System eindeutig sein muss.

Der Funktionsbaustein speichert den Wert innerhalb von i_stData.stKinematicParameters, führt jedoch keine Validierung der Parameter durch.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stData	ST_RobotEntityData	Struktur, die eine Beschreibung einer Robotereinheit und die ID enthält, die zur Identifizierung der Einheit im System dient.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert von q_etDiagExt	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	MaxNumberOfRobotsExceeded	135	Die maximale Anzahl konfigurierbarer Roboter ist erreicht.
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	38	Ungültige Orientierungskonvention.
InputParameterInvalid	RobotIdDuplicated	137	Eine Robotereinheit mit derselben ID ist bereits vorhanden.
InputParameterInvalid	RobotIdInvalid	120	Eine angegebene Roboter-ID hat einen ungültigen Wert.
InputParameterInvalid	RobotNameInvalid	138	Der einer Robotereinheit zugewiesene Name ist ungültig.

MaxNumberOfRobotsExceeded

Enumerationsname:	MaxNumberOfRobotsExceeded
Enumerationswert:	135
Beschreibung:	Die maximale Anzahl konfigurierbarer Roboter ist erreicht.

Problem	Ursache	Lösung
Ein Roboter wurde nicht zur Liste hinzugefügt.	Es ist nicht möglich, dem Funktionsbaustein einen neuen Roboter hinzuzufügen, da die maximale Roboteranzahl Gc_udiMaxNumberOfRobots bereits gespeichert wurde.	Fügen Sie dem Funktionsbaustein maximal Gc_udiMaxNumberOfRobots Roboter hinzu.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Statusmeldung: Ein Roboter wurde erfolgreich zur Liste hinzugefügt.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Ungültige Ausrichtungskonvention

Problem	Ursache	Lösung
Ein Roboter wurde nicht zur Liste hinzugefügt.	oi_stData.stBasePose.etOrientationConvention enthält einen ungültigen Orientierungskonventionswert. oi_stData.stBasePose.stModifiedCoordinateSystem enthält einen ungültigen Orientierungskonventionswert.	Stellen Sie sicher, dass die Orientierungskonvention einen der folgenden Werte aufweist: oROB.ET_OrientationConvention.XYZ oROB.ET_OrientationConvention.ZYX Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Problem

Ursache

Lösung

Ein Roboter wurde nicht zur Liste hinzugefügt.

oi_stData.stBasePose.etOrientationConvention enthält einen ungültigen Orientierungskonventionswert.

oi_stData.stBasePose.stModifiedCoordinateSystem enthält einen ungültigen Orientierungskonventionswert.

Stellen Sie sicher, dass die Orientierungskonvention einen der folgenden Werte aufweist:

oROB.ET_OrientationConvention.XYZ

oROB.ET_OrientationConvention.ZYX

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

RobotIdDuplicated

Enumerationsname:	RobotIdDuplicated
Enumerationswert:	137
Beschreibung:	Eine Robotereinheit mit derselben ID ist bereits vorhanden.

Problem	Ursache	Lösung
Ein Roboter wurde nicht zur Liste hinzugefügt.	Die ID i_stData.etSystemId wurde bereits einem anderen konfigurierten Roboter zugewiesen.	Stellen Sie sicher, dass jeder Roboter über eine eindeutige ID verfügt.

RobotIdInvalid

Enumerationsname:	RobotIdInvalid
Enumerationswert:	120
Beschreibung:	Eine angegebene Roboter-ID hat einen ungültigen Wert.

Problem	Ursache	Lösung
Ein Roboter wurde nicht zur Liste hinzugefügt.	i_stData.etSystemId enthält keine gültige Roboter-ID.	Stellen Sie sicher, dass i_stData.etSystemId einen Wert im Bereich von ET.SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10 enthält.

RobotNameInvalid

Enumerationsname:	RobotNameInvalid
Enumerationswert:	138
Beschreibung:	Der einer Robotereinheit zugewiesene Name ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Ein Roboter wurde nicht zur Liste hinzugefügt.	i_stData.sName enthält eine leere Zeichenfolge.	Stellen Sie sicher, dass i_stData.sName keine leere Zeichenfolge enthält.
Ein Roboter wurde nicht zur Liste hinzugefügt.	i_stData.sName enthält eine Zeichenfolge, die bereits einem anderen konfigurierten Roboter zugewiesen wurde.	Stellen Sie sicher, dass jeder Roboter einen eindeutigen Namen hat.