IF_CamReferenceGenerator - Calculate (Methode)

Übersicht

Typ	Methode
Verfügbar ab	V1.0.0.0
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Berechnung von Sollwerten extern definierter Kurvenaufträge

Beschreibung

Diese Methode wird im Echtzeitzyklus des SoMotionGenerator aufgerufen. Über den Eingang i_lrX wird der Methode die Position des Masterobjekts übergeben.

Der externe Kurvenbaustein muss von dieser Masterposition eine Slaveposition berechnen und diese am Ausgang q_lrY zur Verfügung stellen.

Optional kann an den Ausgängen q_lrM und q_lrK. die 1. und 2. Ableitung der externen Kurve ausgegeben werden. Diese ermöglichen es der Funktion FC_CamCompute(), vollständige Ergebnisse zu liefern.

Durch Setzen des Ausgangs q_xReady kann dem SoMotionGenerator mitgeteilt werden, dass der Kurvenauftrag beendet ist und der nächste Auftrag in der Warteschlange aktiviert werden kann. Dieses Abbruchkriterium wird mit dem über den Parameter ST_Cam.etMode. gewählten Abbruchkriterium ODER verknüpft. Dadurch stehen externen Kurven ebenso die Standardabbruchkriterien zur Verfügung.

Über den Rückgabewert der Methode können dem SoMotionGenerator eventuell aufgetretene Fehler mitgeteilt werden. Diese werden dann über den Parameter etCurentJobResult der Struktur ST_RealtimeChannel zur Verfügung gestellt.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xFirstCall	BOOL	Bit, das beim 1. Aufruf des Kurvenauftrags = TRUE, bei allen weiteren = FALSE ist. Kann dazu verwendet werden, Vorberechnungen durchzuführen.
i_lrX	LREAL	Logische Masterposition. Wird vom SoMotionGenerator zur Verfügung gestellt. Einheit: Längeneinheiten

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_xFirstCall

BOOL

Bit, das beim 1. Aufruf des Kurvenauftrags = TRUE, bei allen weiteren = FALSE ist. Kann dazu verwendet werden, Vorberechnungen durchzuführen.

i_lrX

LREAL

Logische Masterposition. Wird vom SoMotionGenerator zur Verfügung gestellt.

Einheit: Längeneinheiten

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeine bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Fehlermeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang des Diagnosegeräts. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Fehlermeldung
q_lrY	LREAL	Berechnete Slaveposition. Einheit: Längeneinheiten
q_lrM	LREAL	1. Ableitung der Slaveposition. Dieser Ausgang ist optional.
q_lrK	LREAL	2. Ableitung der Slaveposition. Dieser Ausgang ist optional.
q_xReady	BOOL	TRUE : = Die Auftragsbearbeitung ist beendet. FALSE := Die Auftragsbearbeitung ist noch aktiv.