MC_Home

MC_Home - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	1.0.5.0
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Die Achse muss referenziert werden.

Beschreibung

Der Funktionsbaustein ruft PDL.FB_HomeTp für die Steuerung des "Homing" auf.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
Axis	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Die Achse, die referenziert werden muss.
Execute	BOOL	Startet die Bewegung bei steigender Flanke.
Position	LREAL	Absolute Position, wenn das Referenzsignal erkannt wurde.
i_etMode	PDL.ET_HomeTpMode	Mögliche Werte: o1 PosDirectionPosEdgeTp o2 NegDirectionPosEdgeTp o3 NegDirectionNegEdgeTp o4 PosDirectionNegEdgeTp
i_lrOffset	LREAL	Verschiebung zwischen Sensorsignal und Referenzpunkt
i_lrMaxTravel	LREAL	Maximaler Weg für das Referenzieren
i_lrVel	LREAL	Maximale Geschwindigkeit der Bewegung
i_lrAcc	LREAL	Beschleunigung der Bewegung
i_lrDec	LREAL	Verzögerung der Bewegung
i_lrJerk	LREAL	Ruck der Bewegung
i_ifTouchProbe	SystemConfigurationItf.IF_TouchProbe	TouchProbe-Sensor für Homing
i_xHwLimitNeg	BOOL	TRUE: negativer Endschalter wurde ausgelöst.
i_xHwLimitPos	BOOL	TRUE: positiver Endschalter wurde ausgelöst.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
Done	BOOL	Referenz gefunden und ordnungsgemäß festgelegt.
Busy	BOOL	Das Homing wird durchgeführt.
CommandAborted	BOOL	Die Bewegung wurde abgebrochen.
Error	BOOL	Signalisiert einen erkannten Fehler innerhalb des Funktionsbausteins.
ErrorId	DWORD	Fehlererkennung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Alle Werte außer GD.ET_Diag.Ok entsprechen einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang des Diagnosegeräts. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die mehr Informationen zum Diagnosezustand liefert.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Aufzählungswert	Beschreibung
OK	Busy	1	Der Auftrag wird ausgeführt.
OK	CommandAborted	9	Die Aktion wurde abgebrochen.
OK	Done	8	Der Auftrag wird abgeschlossen.
OK	Ok	0	Ok
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	70	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.
ExecutionAborted	PLCopenTransition	49	PLCopen-Übergang ist nicht erlaubt.
HomingFailed	HwLimitNegStillActive	56	HwLimitNeg ist nach wie vor aktiv.
HomingFailed	HwLimitPosStillActive	57	HwLimitPos ist nach wie vor aktiv.
HomingFailed	TouchProbeNotFound	58	Es wurde kein Touchprobe gefunden.
InputParameterInvalid	AccRange	60	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	AxisInvalid	25	Der angeschlossene Antrieb wird nicht unterstützt.
InputParameterInvalid	DecRange	61	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	26	Der angeschlossene Antrieb ist nicht gültig.
InputParameterInvalid	DriveNotInitialised	27	Der angeschlossene Antrieb ist nicht initialisiert.
InputParameterInvalid	JerkRange	62	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxTravelRange	63	MaxTravel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	TouchProbeInvalid	55	TouchProbe ist ungültig.
InputParameterInvalid	TouchProbeNotActive	44	Touchprobe ist nicht aktiv.
InputParameterInvalid	TouchProbeVirtual	64	Der angeschlossene Touchprobe ist virtuell.
InputParameterInvalid	UnknownMode	42	Die Mode ist nicht bestimmbar.
InputParameterInvalid	VelRange	59	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
LimitReached	HwLimitNegReached	65	Negativer Endschalter wurde erreicht.
LimitReached	HwLimitPosReached	66	Positiver Endschalter wurde erreicht.
SercosConditionInvalid	SercosNotInPhaseFour	43	Der Bus befindet sich nicht in Phase 4.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	10	Während der Ausführung ist ein unbeabsichtigter Fehler aufgetreten.

AccRange

Aufzählungsname:	AccRange
Aufzählungswert:	60
Beschreibung:	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Ein Wert größer 0 und kleiner als MaxAcc des Antriebs muss an den Eingang i_lrAcc übertragen werden.

AxisInvalid

Aufzählungsname:	AxisInvalid
Aufzählungswert:	25
Beschreibung:	Der angeschlossene Antrieb wird nicht unterstützt.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang Axis wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang Axis muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Busy

Aufzählungsname:	Busy
Aufzählungswert:	1
Beschreibung:	Der Auftrag wird ausgeführt.

Das Homing wird durchgeführt.

CommandAborted

Aufzählungsname:	CommandAborted
Aufzählungswert:	9
Beschreibung:	Die Aktion wurde abgebrochen.

Der Auftrag wurde abgebrochen.

DecRange

Aufzählungsname:	DecRange
Aufzählungswert:	61
Beschreibung:	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Ein Wert größer 0 und kleiner als MaxAcc des Antriebs muss an den Eingang i_lrDec übertragen werden.

Done

Aufzählungsname:	Done
Aufzählungswert:	8
Beschreibung:	Der Auftrag wird abgeschlossen.

Das Homing wurde abgeschlossen.

DriveInvalid

Aufzählungsname:	DriveInvalid
Aufzählungswert:	26
Beschreibung:	Der angeschlossene Antrieb ist nicht gültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	In der internen Ausführung ist ein Fehler aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

DriveNotInitialised

Aufzählungsname:	DriveNotInitialised
Aufzählungswert:	27
Beschreibung:	Der angeschlossene Antrieb ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Funktion FC_DriveInit wurde für den Antrieb am Eingang Axis nicht aufgerufen.	Vor der Verwendung des Bausteins muss der Antrieb mittels der Funktion FC_DriveInit initialisiert werden.

DriveNotReady

Aufzählungsname:	DriveNotReady
Aufzählungswert:	70
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse am Eingang Axis befindet sich nicht in Lageregelung.	Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

HwLimitNegReached

Aufzählungsname:	HwLimitNegReached
Aufzählungswert:	65
Beschreibung:	Negativer Endschalter wurde erreicht.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der negative Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.	Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitNeg. Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

Problem

Ursache

Lösung

Der negative Hardwareendschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitNeg.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

HwLimitNegStillActive

Aufzählungsname:	HwLimitNegStillActive
Aufzählungswert:	56
Beschreibung:	HwLimitNeg ist nach wie vor aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der negative Endschalter i_xHwLimitNeg ist nach wie vor aktiv. Es wurde jedoch ein Touchprobe-Signal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke i_lrMaxTravel wurde erreicht.	Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitNeg. Überprüfen Sie den Wert für die maximale Verfahrstrecke am Eingang i_lrMaxTravel. Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

Problem

Ursache

Lösung

Der negative Endschalter i_xHwLimitNeg ist nach wie vor aktiv. Es wurde jedoch ein Touchprobe-Signal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke i_lrMaxTravel wurde erreicht.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitNeg.

Überprüfen Sie den Wert für die maximale Verfahrstrecke am Eingang i_lrMaxTravel.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des negativen Endschalters nicht verschmutzt ist.

HwLimitPosReached

Aufzählungsname:	HwLimitPosReached
Aufzählungswert:	66
Beschreibung:	Positiver Endschalter wurde erreicht.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der positive Hardware-Endschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.	Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitPos. Stellen Sie sicher, dass der Sensor des positiven Endschalters nicht verschmutzt ist.

Problem

Ursache

Lösung

Der positive Hardware-Endschalter wurde bei der Suche des Referenzsignals gefunden.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitPos.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des positiven Endschalters nicht verschmutzt ist.

HwLimitPosStillActive

Aufzählungsname:	HwLimitPosStillActive
Aufzählungswert:	57
Beschreibung:	HwLimitPos ist nach wie vor aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der negative Endschalter i_xHwLimitPos ist nach wie vor aktiv. Es wurde jedoch ein Touchprobe-Signal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke i_lrMaxTravel wurde erreicht.	Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitPos. Überprüfen Sie den Wert für die maximale Verfahrstrecke am Eingang i_lrMaxTravel. Stellen Sie sicher, dass der Sensor des positiven Endschalters nicht verschmutzt ist.

Problem

Ursache

Lösung

Der negative Endschalter i_xHwLimitPos ist nach wie vor aktiv. Es wurde jedoch ein Touchprobe-Signal erkannt oder die maximale Verfahrstrecke i_lrMaxTravel wurde erreicht.

Überprüfen Sie das Signal am Eingang i_xHwLimitPos.

Überprüfen Sie den Wert für die maximale Verfahrstrecke am Eingang i_lrMaxTravel.

Stellen Sie sicher, dass der Sensor des positiven Endschalters nicht verschmutzt ist.

JerkRange

Aufzählungsname:	JerkRange
Aufzählungswert:	62
Beschreibung:	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrJerk wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Ein Wert größer 0 und kleiner als PDL.Gc_lrMaxJerk des Antriebs muss an den Eingang i_lrJerk übertragen werden.

MaxTravelRange

Aufzählungsname:	MaxTravelRange
Aufzählungswert:	63
Beschreibung:	MaxTravel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrMaxTravel wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Am Eingang i_lrMaxTravel muss ein Wert größer 0 übergeben werden.

Aufzählungsname:	Ok
Aufzählungswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Baustein wartet auf Aufträge.

PLCopenTransition

Aufzählungsname:	PLCopenTransition
Aufzählungswert:	49
Beschreibung:	PLCopen-Übergang ist nicht erlaubt.

Problem	Ursache	Lösung
-	Zum Zeitpunkt der Auftragserteilung befindet sich die Achse nicht im PLCopen-Zustand MC_Standstill oder MC_Homing.	Es muss sichergestellt werden, dass sich die Achse in einem gültigen PLCopen-Zustand befindet, wenn der Baustein aktiviert wird.

SercosNotInPhaseFour

Aufzählungsname:	SercosNotInPhaseFour
Aufzählungswert:	43
Beschreibung:	Der Bus befindet sich nicht in Phase 4.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter State vom SERCOS Bus ist nicht 4.	Setzen Sie den Parameter des SERCOS Bus PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Der Parameter State vom SERCOS Bus ist nicht 4.

Setzen Sie den Parameter des SERCOS Bus PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS Bus auf Fehler.

TouchProbeInvalid

Aufzählungsname:	TouchProbeInvalid
Aufzählungswert:	55
Beschreibung:	TouchProbe ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Eingang i_ifTouchProbe ist nicht mit einem gültigen Touchprobe verbunden.	Stellen Sie sicher, dass ein Touchprobe-Objekt an den Eingang i_ifTouchProbe übergeben wurde.

TouchProbeNotActive

Aufzählungsname:	TouchProbeNotActive
Aufzählungswert:	44
Beschreibung:	Touchprobe ist nicht aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der am Eingang i_ifTouchProbe übergebene Touchprobe ist nicht aktiv.	Stellen Sie sicher, dass der Parameter IOx_Mode der Eingangsgruppe (LXM62IO_InOutTP) auf Touchprobe / 1 gesetzt ist.

TouchProbeNotFound

Aufzählungsname:	TouchProbeNotFound
Aufzählungswert:	58
Beschreibung:	Es wurde kein Touchprobe gefunden.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Touchprobe-Sensor sendet kein Signal.	Überprüfen Sie die Spannungsversorgung des Touchprobe-Sensors. Stellen Sie sicher, dass der Touchprobe-Sensor nicht verschmutzt ist. Stellen Sie sicher, dass der Touchprobe-Sensor durch die Mechanik ausgelöst werden kann. Überprüfen Sie die elektrische Verbindung des Touchprobe-Sensors und des Touchprobe-Eingangs.

Problem

Ursache

Lösung

Der Touchprobe-Sensor sendet kein Signal.

Überprüfen Sie die Spannungsversorgung des Touchprobe-Sensors.

Stellen Sie sicher, dass der Touchprobe-Sensor nicht verschmutzt ist.

Stellen Sie sicher, dass der Touchprobe-Sensor durch die Mechanik ausgelöst werden kann.

Überprüfen Sie die elektrische Verbindung des Touchprobe-Sensors und des Touchprobe-Eingangs.

TouchProbeVirtual

Aufzählungsname:	TouchProbeVirtual
Aufzählungswert:	64
Beschreibung:	Der angeschlossene Touchprobe ist virtuell.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der verwendete Touchprobe ist nicht real.	Stellen sie sicher, dass der Touchprobe nicht zu einem virtuellen Gerät gehört. (z. B. virtueller Lexium62)

UnexpectedFeedback

Aufzählungsname:	UnexpectedFeedback
Aufzählungswert:	10
Beschreibung:	Während der Ausführung ist ein unbeabsichtigter Fehler aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	In der internen Ausführung ist ein Fehler aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

UnknownMode

Aufzählungsname:	UnknownMode
Aufzählungswert:	42
Beschreibung:	Die Mode ist nicht bestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_etMode wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Ein Element der Enumeration PDL.ET_HomeTpMode muss dem Eingang i_etMode zugewiesen werden.

VelRange

Aufzählungsname:	VelRange
Aufzählungswert:	59
Beschreibung:	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrVel wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Ein Wert größer 0 und kleiner als MaxVel des Antriebs muss an den Eingang i_lrVel übertragen werden.