MC_MoveRelative

MC_MoveRelative - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	1.0.5.0
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Die Achse soll relativ um eine Strecke verfahren werden.

Beschreibung

Die Achse wird intern mit der Funktion SystemInterface.FC_PosStartJerk relativ verfahren.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
Axis	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Die Achse, die positioniert werden soll.
Execute	BOOL	Startet die Bewegung bei steigender Flanke.
Distance	LREAL	Relative Distanz für die Bewegung
Velocity	LREAL	Maximale Geschwindigkeit der Bewegung
Acceleration	LREAL	Beschleunigung der Bewegung
Deceleration	LREAL	Verzögerung der Bewegung
Jerk	LREAL	Ruck der Bewegung

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
Done	BOOL	Angeforderte Position ist erreicht.
Busy	BOOL	Die Bewegung wird ausgeführt.
CommandAborted	BOOL	Die Bewegung wurde abgebrochen.
Error	BOOL	Signalisiert einen erkannten Fehler innerhalb des Funktionsbausteins.
ErrorId	DWORD	Fehlererkennung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Alle Werte außer GD.ET_Diag.Ok entsprechen einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang des Diagnosegeräts. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die mehr Informationen zum Diagnosezustand liefert.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Aufzählungswert	Beschreibung
OK	Busy	1	Der Auftrag wird ausgeführt.
OK	CommandAborted	9	Die Aktion wurde abgebrochen.
OK	Done	8	Der Auftrag wird abgeschlossen.
OK	Ok	0	Ok
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	70	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.
ExecutionAborted	PLCopenTransition	49	PLCopen-Übergang ist nicht erlaubt.
InputParameterInvalid	AccelerationRange	53	Acceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	AxisInvalid	25	Der angeschlossene Antrieb wird nicht unterstützt.
InputParameterInvalid	DecelerationRange	54	Deceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DistanceRange	69	Distance ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	26	Der angeschlossene Antrieb ist nicht gültig.
InputParameterInvalid	DriveNotInitialised	27	Der angeschlossene Antrieb ist nicht initialisiert.
InputParameterInvalid	JerkRange	62	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	VelocityRange	52	Velocity ist außerhalb des gültigen Bereichs.
SercosConditionInvalid	SercosNotInPhaseFour	43	Der Bus befindet sich nicht in Phase 4.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	10	Während der Ausführung ist ein unbeabsichtigter Fehler aufgetreten.

AccelerationRange

Aufzählungsname:	AccelerationRange
Aufzählungswert:	53
Beschreibung:	Acceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang Acceleration wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Ein Wert größer 0 und kleiner als MaxAcc des Antriebs muss an den Eingang Acceleration übertragen werden.

AxisInvalid

Aufzählungsname:	AxisInvalid
Aufzählungswert:	25
Beschreibung:	Der angeschlossene Antrieb wird nicht unterstützt.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang Axis wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang Axis muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Busy

Aufzählungsname:	Busy
Aufzählungswert:	1
Beschreibung:	Der Auftrag wird ausgeführt.

Die Relativbewegung wird ausgeführt.

CommandAborted

Aufzählungsname:	CommandAborted
Aufzählungswert:	9
Beschreibung:	Die Aktion wurde abgebrochen.

Der Auftrag wurde abgebrochen.

DecelerationRange

Aufzählungsname:	DecelerationRange
Aufzählungswert:	54
Beschreibung:	Deceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang Deceleration wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Ein Wert größer 0 und kleiner als MaxAcc des Antriebs muss an den Eingang Deceleration übertragen werden.

DistanceRange

Aufzählungsname:	DistanceRange
Aufzählungswert:	69
Beschreibung:	Distance ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang Distance wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Überprüfen Sie den Eingang Distance.

Done

Aufzählungsname:	Done
Aufzählungswert:	8
Beschreibung:	Der Auftrag wird abgeschlossen.

Die Relativbewegung wurde beendet.

DriveInvalid

Aufzählungsname:	DriveInvalid
Aufzählungswert:	26
Beschreibung:	Der angeschlossene Antrieb ist nicht gültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der am Eingang Axis verbundene Antrieb unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.	Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_RefActualValuesPosition unterstützen. Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_Limits unterstützen. Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_JobBuffer unterstützen. Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_ControllerStop unterstützen.

Problem

Ursache

Lösung

Der am Eingang Axis verbundene Antrieb unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_RefActualValuesPosition unterstützen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_Limits unterstützen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_JobBuffer unterstützen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_ControllerStop unterstützen.

DriveNotInitialised

Aufzählungsname:	DriveNotInitialised
Aufzählungswert:	27
Beschreibung:	Der angeschlossene Antrieb ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Funktion FC_DriveInit wurde für den Antrieb am Eingang Axis nicht aufgerufen.	Vor der Verwendung des Bausteins muss der Antrieb mittels der Funktion FC_DriveInit initialisiert werden.

DriveNotReady

Aufzählungsname:	DriveNotReady
Aufzählungswert:	70
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse am Eingang Axis befindet sich nicht in Lageregelung.	Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

JerkRange

Aufzählungsname:	JerkRange
Aufzählungswert:	62
Beschreibung:	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang Jerk wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Am Eingang Jerk muss ein Wert größer 0 übergeben werden.

Aufzählungsname:	Ok
Aufzählungswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Baustein wartet auf Aufträge..

PLCopenTransition

Aufzählungsname:	PLCopenTransition
Aufzählungswert:	49
Beschreibung:	PLCopen-Übergang ist nicht erlaubt.

Problem	Ursache	Lösung
-	Zum Zeitpunkt der Auftragserteilung befindet sich die Achse nicht im PLCopen-Zustand MC_Standstill, MC_DiscreteMotion, MC_SynchronizedMotion oder MC_ContinuousMotion.	Es muss sichergestellt werden, dass sich die Achse in einem gültigen PLCopen-Zustand befindet, wenn der Baustein aktiviert wird.

SercosNotInPhaseFour

Aufzählungsname:	SercosNotInPhaseFour
Aufzählungswert:	43
Beschreibung:	Der Bus befindet sich nicht in Phase 4.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter State vom SERCOS Bus ist nicht 4.	Setzen Sie den Parameter des SERCOS Bus PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Der Parameter State vom SERCOS Bus ist nicht 4.

Setzen Sie den Parameter des SERCOS Bus PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS Bus auf Fehler.

UnexpectedFeedback

Aufzählungsname:	UnexpectedFeedback
Aufzählungswert:	10
Beschreibung:	Während der Ausführung ist ein unbeabsichtigter Fehler aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	In der internen Ausführung ist ein Fehler aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

VelocityRange

Aufzählungsname:	VelocityRange
Aufzählungswert:	52
Beschreibung:	Velocity ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang Velocity wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Ein Wert größer 0 und kleiner als MaxVel des Antriebs muss an den Eingang Velocity übertragen werden.