FB_RobotPSeriesParameters - InitializeRotationalAxis (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Versionen:	Aktuelle Version

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Initialisieren einer Drehachse des Roboters.

Beschreibung

Durch Aufruf der Methode wird eine Drehachse dem Robotertyp hinzugefügt, der mit der Methode InitializeRobot ausgewählt wurde.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDrive	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb einer Drehachse.
i_lrPeriodStart	LREAL	Position der Drehachse, an der die Periode startet. Weitere Informationen sind unter ROB.IF_RobotConfiguration.AddAuxAx in der Robotic-Bibliothek zu finden.
i_lrPeriodLength	LREAL	Länge der Drehachsenperiode. Wertebereich: i_lrPeriodLength ≥ 0,0 i_lrPeriodLength = 0,0 -> Die Hilfsachse besitzt keine Periode. Der in i_lrPeriodStart eingetragene Wert wird ignoriert.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_ifDrive

SystemConfigurationItf.IF_Drive

Antrieb einer Drehachse.

i_lrPeriodStart

LREAL

Position der Drehachse, an der die Periode startet.

Weitere Informationen sind unter ROB.IF_RobotConfiguration.AddAuxAx in der Robotic-Bibliothek zu finden.

i_lrPeriodLength

LREAL

Länge der Drehachsenperiode.

Wertebereich: i_lrPeriodLength ≥ 0,0

i_lrPeriodLength = 0,0 -> Die Hilfsachse besitzt keine Periode. Der in i_lrPeriodStart eingetragene Wert wird ignoriert.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	NoRotationalAxisRequired	11	Es ist keine Drehachse erforderlich.
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	RobotNotInitialized	6	Der Roboter ist nicht initialisiert.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	4	Der Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	PeriodLengthRange	9	Die Periodenlänge ist außerhalb des Bereichs.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Der Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Drehachse war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_ifDrive übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass die übergebene Schnittstelle eine Schnittstelle eines gültigen Antriebs ist. Die folgenden Schnittstellen müssen vom Antriebsobjekt implementiert werden: oSystemConfigurationItf.IF_Mechanic oSystemConfigurationItf.IF_SetLimits oSystemConfigurationItf.IF_Motor oSystemConfigurationItf.IF_ControlLoop oSystemConfigurationItf.IF_RefActualValues oSystemConfigurationItf.IF_ControlMode oSystemConfigurationItf.IF_EncoderGear oSystemConfigurationItf.IF_EncoderDirection oSystemConfigurationItf.IF_Brake oSystemConfigurationItf.IF_YoffsetGenerator

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Drehachse war nicht erfolgreich.

Die am Eingang i_ifDrive übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Stellen Sie sicher, dass die übergebene Schnittstelle eine Schnittstelle eines gültigen Antriebs ist.

Die folgenden Schnittstellen müssen vom Antriebsobjekt implementiert werden:

oSystemConfigurationItf.IF_Mechanic

oSystemConfigurationItf.IF_SetLimits

oSystemConfigurationItf.IF_Motor

oSystemConfigurationItf.IF_ControlLoop

oSystemConfigurationItf.IF_RefActualValues

oSystemConfigurationItf.IF_ControlMode

oSystemConfigurationItf.IF_EncoderGear

oSystemConfigurationItf.IF_EncoderDirection

oSystemConfigurationItf.IF_Brake

oSystemConfigurationItf.IF_YoffsetGenerator

NoRotationalAxisRequired

Enumerationsname:	NoRotationalAxisRequired
Enumerationswert:	11
Beschreibung:	Es ist keine Drehachse erforderlich.

Konfigurieren der Drehachse ist nicht nötig.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Drehachse war erfolgreich.

PeriodLengthRange

Enumerationsname:	PeriodLengthRange
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Die Periodenlänge ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Drehachse war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrPeriodLength übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrPeriodLength muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.

RobotNotInitialized

Enumerationsname:	RobotNotInitialized
Enumerationswert:	6
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Drehachse war nicht erfolgreich.	Der Lexium P Robot ist nicht initialisiert.	Rufen Sie die Methode InitializeRobot auf, bevor Sie die Methode InitializeRotationalAxis aufrufen.