FB_RobotPSeries - GetControlLoopParameter (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Versionen:	Aktuelle Version

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Lesen des Parameters, der den Regelkreis der Achsen der Lexium P Robot beeinflusst.

Beschreibung

Durch Aufruf der Methode können die aktuellen, Mindest- und Höchstwerte des Parameters angepasst werden, um den Regelkreis der Achsen eines Lexium P Robot zu beeinflussen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	ET_ControlLoopParameter	Typ des Regelkreisparameters.
i_etComponent	ET_RobotPSeriesComponent	Komponente der Lexium P Robot

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_lrValue	LREAL	Aktueller Wert für den Regelkreisparameter i_etName und für die Komponente i_etComponent.
q_lrMinValue	LREAL	Mindestwert für den Regelkreisparameter i_etName und für die Komponente i_etComponent.
q_lrMaxValue	LREAL	Höchstwert für den Regelkreisparameter i_etName und für die Komponente i_etComponent.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	RobotNotInitialized	89	Der Roboter ist nicht initialisiert.
InputParameterInvalid	ControlLoopParameterInvalid	59	Der Regelkreisparameter ist ungültig.
InputParameterInvalid	RobotPSeriesComponentInvalid	28	Die Komponente des Lexium P Robot ist ungültig.

ControlLoopParameterInvalid

Enumerationsname:	ControlLoopParameterInvalid
Enumerationswert:	59
Beschreibung:	Der Regelkreisparameter ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Lesen des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Wert i_etName am Eingang ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etName ein gültiger Regelkreisparameter übergeben wurde.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Lesen des Regelkreisparameters war erfolgreich.

RobotNotInitialized

Enumerationsname:	RobotNotInitialized
Enumerationswert:	89
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Lesen des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist nicht initialisiert.	Stellen Sie sicher, dass der Roboter erfolgreich initialisiert wurde.

RobotPSeriesComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotPSeriesComponentInvalid
Enumerationswert:	28
Beschreibung:	Die Komponente des Lexium P Robot ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Lesen des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Wert i_etComponent am Eingang ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.