IF_Homing - Sensor (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Auswahl des Referenzierens auf ein digitales Signal.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ROB.ET_RobotComponent	Auswahl der Komponente für die ein Referenzieren auf ein digitales Signal ausgeführt werden muss. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.All oET_RobotComponent.AxisAll oET_RobotComponent.AxisA oET_RobotComponent.AxisB oET_RobotComponent.AxisC oET_RobotComponent.AxisD oET_RobotComponent.AxisE oET_RobotComponent.AxisF oET_RobotComponent.AuxAxAll oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10
i_etMode	PDL.ET_HomeInMode (Siehe PacDriveLib-Bibliothekshandbuch\Bewegung\Referenzierung)	Enumerationstyp zur Beschreibung der Referenziermodi für das Referenzieren auf ein digitales Signal.
i_lrMaxVelocity	LREAL	Definiert die maximale Geschwindigkeit während des Referenzierens. Einheit: [Units/s] Wertebereich: i_lrMaxVelocity > 0
i_lrMaxAcceleration	LREAL	Definiert die maximale Beschleunigung während des Referenzierens. Einheit: [Units/s²] Wertebereich: i_lrMaxAcceleration > 0
i_lrMaxDeceleration	LREAL	Definiert die maximale Verzögerung während des Referenzierens. Einheit: [Units/s²] Wertebereich: i_lrMaxDeceleration > 0
i_lrRamp	LREAL	Definiert die Rampe während des Referenzierens. Einheit: [-] Wertebereich: i_Ramp > 0
i_lrHomePosition	LREAL	Referenzposition am Ende des Referenzierens.
i_lrOffset	LREAL	Offset zwischen Sensorsignal und Referenzpunkt.
i_lrMaxDistance	LREAL	Maximaler Weg für das Referenzieren. Wertebereich: i_lrMaxDistance > 0
i_xRotativeSystem	BOOL	TRUE: Rotatives (endloses) Sytem. FALSE: Lineares System.
i_rxSensor	REFERENCE TO BOOL	Eingang für das Signal des Sensors.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	HomeModeInvalid	145	Die Home-Betriebsart ist ungültig.
InputParameterInvalid	MaxAccelerationRange	31	Die maximale Beschleunigung ("max. acceleration") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxDecelerationRange	32	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxDistanceRange	33	Der maximale Abstand ("max distance") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxVelocityRange	30	Die maximale Geschwindigkeit ("maximum velocity") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	RampRange	35	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.

HomeModeInvalid

Enumerationsname:	HomeModeInvalid
Enumerationswert:	145
Beschreibung:	Die Home-Betriebsart ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etMode übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etMode ein gültiger Referenzierungsmodus von PDL.ET_HomeInMode (siehe PacDriveLib-Bibliothekshandbuch\Bewegung) übergeben wurde.

MaxAccelerationRange

Enumerationsname:	MaxAccelerationRange
Enumerationswert:	31
Beschreibung:	Die maximale Beschleunigung ("max. acceleration") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrMaxAcceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxAcceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

MaxDecelerationRange

Enumerationsname:	MaxDecelerationRange
Enumerationswert:	32
Beschreibung:	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

MaxDistanceRange

Enumerationsname:	MaxDistanceRange
Enumerationswert:	33
Beschreibung:	Der maximale Abstand ("max distance") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrMaxDistance übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxDistance muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

MaxVelocityRange

Enumerationsname:	MaxVelocityRange
Enumerationswert:	30
Beschreibung:	Die maximale Geschwindigkeit ("maximum velocity") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war erfolgreich.

RampRange

Enumerationsname:	RampRange
Enumerationswert:	35
Beschreibung:	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrRamp übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

RobotComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotComponentInvalid
Enumerationswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.