IF_ConfigurationAdvanced - GetVelocityLimitationAxes (Methode)

Übersicht

Typ	Methode
Verfügbar ab:	V2.3.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Lesen der Geschwindigkeitsbegrenzung für die Roboterachsen.

Beschreibung

Durch den Aufruf der Methode GetVelocityLimitationAxes(…) wird die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Roboterachsen gelesen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Komponente, für die die Begrenzung gesetzt wurde. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.AxisA oET_RobotComponent.AxisB oET_RobotComponent.AxisC oET_RobotComponent.AxisD oET_RobotComponent.AxisE oET_RobotComponent.AxisF

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

Komponente, für die die Begrenzung gesetzt wurde.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.AxisA

oET_RobotComponent.AxisB

oET_RobotComponent.AxisC

oET_RobotComponent.AxisD

oET_RobotComponent.AxisE

oET_RobotComponent.AxisF

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_lrUserLimit	LREAL	Anwenderdefinierte Geschwindigkeitsbegrenzung für die angegebene Komponente. Der Wert des Antriebsparameters MaxVel wird auf der Grundlage der anwenderdefinierten Begrenzung bemessen. Einheit: [%].
q_lrMaxRefPositionDeviation	LREAL	Die maximale Abweichung von der Referenzposition für die angegebene Komponente wird bei einer Begrenzung der Achsgeschwindigkeit aktiv. Einheit: [°]

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
Ok	DriveNotConfigured	116	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzung war erfolgreich.

DriveNotConfigured

Enumerationsname:	DriveNotConfigured
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzung war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Komponente ist nicht konfiguriert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine bereits konfigurierte Komponente übergeben wird.

RobotComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzung war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist ungültig.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wird.