IF_ConfigurationAdvanced - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Schnittstelle
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Erbt von:	-

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oMethoden

oEigenschaft

Aufgabenstellung

Schnittstelle zur erweiterten Konfiguration des Roboters.

Beschreibung

Die Schnittstelle bietet verschiedene Eigenschaften zur Konfiguration des Roboters an. Neben der Definition der verwendeten Kinematik, können weitere Parameter beeinflusst werden.

Methoden

Name	Beschreibung
AdditionalTransformationAxes	Konfiguration einer zusätzlichen Transformation der Roboterachsen.
AdditionalTransformationTCP	Konfiguration einer zusätzlichen Transformation des TCP.
ExtendConnectedPath	Ermöglicht das Hinzufügen von mehr als 100 Segmenten zu einer verbundenen Bahn.
GetCoordinateSystem	Auslesen eines konfigurierten Koordinatensystems.
GetResAccLimitParameters	Lesen zusätzlicher Parameter der Funktion Resultant Acceleration Limitation Space.
GetTrackingDeviationLimit	Auslesen der konfigurierten maximalen Schleppfehlerschwelle.
GetTrackingParameters	Auslesen eines Parametersatzes aus einem spezifischen Trackingsystem.
GetVelocityLimitationAxes	Lesen der Geschwindigkeitsbegrenzung für die Roboterachsen.
ModifyCoordinateSystem	Modifizieren des Roboterkoordinatensystems.
ModifyCoordinateSystem2	Ändern des Roboterkoordinatensystems oder eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters.
SetResAccLimitParameters	Einstellen zusätzlicher Parameter der Funktion Resultant Acceleration Limitation Space.
SetTrackingDeviationLimit	Setzen der maximalen Schleppfehlerschwelle.
SetTrackingParameters	Einstellen eines Parametersatzes für ein spezifisches Trackingsystem.
SetVelocityLimitationAxes	Initialisieren und Aktivieren der Geschwindigkeitsbegrenzung für die Roboterachsen.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
lrMinPositionDelta	LREAL	Lesen/Schreiben	Minimales Positionsdelta zwischen zwei Fahrbefehlen. Ist das Positionsdelta zwischen zwei Fahrbefehlen kleiner, so wird der Fahrbefehl zurückgewiesen. Einheit: [Units] Standardwert: 0.001 Wertebereich: lrMinPosDelta ≥ 0,001
lrMinZone	LREAL	Lesen/Schreiben	Minimale Zonengröße: Zonen kleiner als IrMinZone werden verworfen. Es wird eine neue verbundene Bahn angelegt. Einheit: [Units] Standardwert: 1,0 Wertebereich: lrMinZone ≥ 0,001
xDisableTrackingEncoderCheck	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Die Parameter des Tracking-Gebers wurden nicht geprüft. FALSE: Die Parameter des Tracking-Gebers wurden geprüft. Wenn die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory über die Geschwindigkeitsquelle implementiert ist, werden die Parameter FeedConstant, GearIn, GearOut und Direction des Tracking-Gebers mit den entsprechenden Parametern der Geschwindigkeitsquelle verglichen. Der Parameter Enable wird mit dem Wert TRUE verglichen. Die Parameter PhaseEnable, GearEnable und EngageEnable werden mit dem Wert FALSE verglichen. Siehe auch Robotic-Bibliothekshandbuch\Verwendung der Bibliothek\Verhalten von DisableTrackingEncoderCheck/ParamxSetTrackingEncoderParameters.
xSetTrackingEncoderParameters	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Die Parameter des Tracking-Gebers werden bei der Konfiguration eingestellt. Wenn die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory über die Geschwindigkeitsquelle implementiert ist, werden die Parameter FeedConstant, GearIn, GearOut und Direction des Tracking-Gebers auf die entsprechenden Parameter der Geschwindigkeitsquelle eingestellt. Der Parameter Enable wird bei der Konfiguration auf den Wert TRUE eingestellt. Die Parameter PhaseEnable, GearEnable und EngageEnable werden auf den Wert FALSE eingestellt. FALSE: Die Parameter des Tracking-Gebers werden nicht bei der Konfiguration eingestellt. Siehe auch Robotic-Bibliothekshandbuch\Verwendung der Bibliothek\Verhalten von DisableTrackingEncoderCheck/ParamxSetTrackingEncoderParameters.
xUseEStopParameterForEstimatedStopPosition	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Die Berechnung der Rückmeldung rstEstimatedStopPosition basiert auf den Nothaltparametern. FALSE: Die Berechnung der Rückmeldung rstEstimatedStopPosition basiert auf den Bewegungsparametern. Siehe auch Verhalten der Feedback-Eigenschaft rstEstimatedStopPosition.
udiNumberOfPeriodsSetPosB	UDINT	Lesen/Schreiben	Wird ein Roboter mithilfe der Scara4Ax-Transformation konfiguriert, dann fungiert AxisB als eine periodische Achse. Ein SetPos wird ausgeführt, um die Änderung des Zeitraums von AxisB zu realisieren und somit den Überlauf der Achsposition zu verwalten, wenn AxisB sich uneingeschränkt in eine beliebige Richtung dreht. Die Armkonfiguration kann mit den Enumerationselementen ROB.ET_ArmConfiguration.InnerRight oder ROB.ET_ArmConfiguration.InnerLeft geändert werden. Siehe auch Verhalten mit Armkonfiguration InnerRight/InnerLeft. Die Eigenschaft udiNumberOfPeriodsSetPosB wird verwendet, um den Arbeitsbereich von AxisB zu definieren, bis ein SetPos ausgeführt wird: oStart des Arbeitsbereichs = -180° * udiNumberOfPeriodsSetPosB oArbeitsbereich = 360° * udiNumberOfPeriodsSetPosB Beispiele: oudiNumberOfPeriodsSetPosB = 1 -> Arbeitsbereich von AxisB ohne SetPos = ±180° oudiNumberOfPeriodsSetPosB = 3 -> Arbeitsbereich von AxisB ohne SetPos = ±540° HINWEIS: Ein SetPos wird auch auf die mit AxisB gekoppelten Achsen angewandt, um die Abhängigkeiten zwischen den gekoppelten Achsen zu berücksichtigen. Standardwert: udiNumberOfPeriodsSetPosB = 10 Bei udiNumberOfPeriodsSetPosB = 0 wird ein SetPos nicht ausgeführt.