Typ:

Funktionsbaustein

Verfügbar ab:

V1.0.0.0

Erbt von:

-

Implementiert:

-

iq_stStandaradModuleItf

TPL.ST_StandardModuleInterface

Siehe die Standard-Modulschnittstelle > ST_StandardModuleInterface.

iq_stExceptionList

TPL.ST_ExceptionList

Siehe die Standard-Modulschnittstelle > ST_ExceptionList.

iq_stLogDataList

TPL.ST_LogDataList

Siehe die Standard-Modulschnittstelle > ST_LogDataList.

iq_stRoboticModuleItf

ST_ModuleInterface

Parameterstruktur des RoboticModule.

OK

AutoExit

101

Die Betriebsart Auto wird verlassen.

-

OK

AutoInitializing

127

Die Betriebsart Auto wird initialisiert.

-

OK

AutoRunning

128

Die Betriebsart Auto wird ausgeführt.

-

OK

AutoWaitForModuleCmd

118

Die Betriebsart Auto wartet auf einen neuen Modulbefehl.

-

OK

AutoWaitForStart

126

Die Betriebsart Auto wartet auf einen Startbefehl.

-

OK

AutoWaitUntilColdStartFinished

119

Die Betriebsart Auto wartet darauf, dass der Kaltstart abgeschlossen ist.

-

OK

AutoWaitUntilWarmStartFinished

120

Die Betriebsart Auto wartet darauf, dass der Warmstart abgeschlossen ist.

-

OK

BrakeEngaged

129

Bremse ist eingefallen.

-

OK

BrakeExit

103

Die Betriebsart Brake wird verlassen.

-

OK

BrakeInitializing

102

Die Betriebsart Brake wird initialisiert.

-

OK

BrakeReleased

130

Bremse gelöst.

-

OK

BrakeWaitForStart

142

Die Betriebsart Brake wartet auf einen Startbefehl.

-

OK

Disabled

1

Deaktiviert

-

OK

DrivesDisabled

14

Die Antriebe sind deaktiviert.

-

OK

DrivesEnabled

13

Die Antriebe sind aktiviert.

-

OK

HomingDone

125

Die Betriebsart Homing ist abgeschlossen.

-

OK

HomingExecuting

124

Die Betriebsart Homing wird ausgeführt.

-

OK

HomingExit

100

Die Betriebsart Homing wird verlassen.

-

OK

HomingInitializing

99

Die Betriebsart Homing wird initialisiert.

-

OK

HomingWaitForStart

123

Die Betriebsart Homing wartet auf einen Startbefehl.

-

OK

Initializing

121

Initialisierung

-

OK

ManualAuxAxExecuting

139

Die Betriebsart Manual wird ausgeführt: AuxAx tippen.

-

OK

ManualAxisExecuting

133

Die Betriebsart Manual wird ausgeführt: Achsen tippen.

-

OK

ManualAxisExit

136

Die Betriebsart Manual wird verlassen - Achsen tippen.

-

OK

ManualAxisInitializing

237

Die Betriebsart Manual Axis wird initialisiert.

-

OK

ManualCartesianExecuting

135

Die Betriebsart Manual wird ausgeführt: kartesisch tippen.

-

OK

ManualExit

132

Die Betriebsart Manual wird verlassen.

-

OK

ManualInitializing

239

Die Betriebsart Manual wird initialisiert.

-

OK

ManualPathExecuting

137

Die Betriebsart Manual wird ausgeführt: Bahn tippen.

-

OK

ManualRobotExit

138

Die Betriebsart Manual wird verlassen - Roboter tippen.

-

OK

ManualRobotInitializing

238

Die Betriebsart Manual Robot wird initialisiert.

-

OK

ManualWaitForJogRequest

131

Die Betriebsart Manual wartet auf einen Jogging-Auftrag.

-

OK

ManualWaitForStart

134

Die Betriebsart Manual wartet auf einen Startbefehl.

-

OK

NoAxisSelectedForHoming

181

Keine Achse ist für Homing ausgewählt worden.

-

OK

ManualOrientationExecuting

336

Die Betriebsart Manual wird ausgeführt - Orientierung tippen.

-

ConfigurationFailed

ConfigurationFailed

20

Die Konfiguration ist nicht erfolgreich.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

ConfigurationFailed

EmergencyParameterInvalid

175

Die Nothaltparameter sind ungültig.

ConfigurationFailed

EmergencyParameterMissing

174

Die Nothaltparameter sind nicht verfügbar.

ConfigurationFailed

HomingConfigurationAuxAx1

200

Referenzierungskonfiguration AuxAx1.

-

ConfigurationFailed

HomingConfigurationAxisA

197

Referenzierungskonfiguration Achse A.

-

ConfigurationFailed

HomingConfigurationAxisB

198

Referenzierungskonfiguration Achse B.

-

ConfigurationFailed

HomingConfigurationAxisC

199

Referenzierungskonfiguration Achse C.

-

ConfigurationFailed

HomingConfigurationAxisD

334

Referenzierungskonfiguration Achse D.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationAuxAx1

190

Die manuelle Konfiguration AuxAx1 ist im Fehlerzustand.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationAxisA

186

Die manuelle Konfiguration Achse A ist im Fehlerzustand.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationAxisB

187

Die manuelle Konfiguration Achse B ist im Fehlerzustand.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationAxisC

188

Die manuelle Konfiguration Achse C ist im Fehlerzustand.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationAxisD

342

Die manuelle Konfiguration Achse D ist im Fehlerzustand.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationCartesianX

192

Die manuelle Konfiguration "Cartesian X" ist im Fehlerzustand.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationCartesianY

193

Die manuelle Konfiguration "Cartesian Y" ist im Fehlerzustand.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationCartesianZ

194

Die manuelle Konfiguration "Cartesian Z" ist im Fehlerzustand.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationPath

195

Manuelle Konfiguration der Bahn ist im Fehlerzustand.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationOrientationAll

343

Manuelle Konfiguration: Jede Orientierung

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationOrientationX

344

Manuelle Konfiguration: Orientierung X.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationOrientationY

345

Manuelle Konfiguration: Orientierung Y.

-

ConfigurationFailed

ManualConfigurationOrientationZ

346

Manuelle Konfiguration: Orientierung Z.

-

ConfigurationFailed

TransformationInvalid

173

Die Transformation ist ungültig.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

ConfigurationFailed

TransformationMissing

172

Die Transformation ist nicht verfügbar.

ControllerConditionInvalid

ControllerInvalid

105

Die Steuerung ist ungültig.

ControllerConditionInvalid

SercosInterfaceInvalid

3

Die Sercos-Schnittstelle ist ungültig.

DriveConditionInvalid

DriveANotReady

203

Der Antrieb A ist nicht bereit.

DriveConditionInvalid

DriveAuxAx1NotReady

206

Der Antrieb AuxAx1 ist nicht bereit.

DriveConditionInvalid

DriveBNotReady

204

Der Antrieb B ist nicht bereit.

DriveConditionInvalid

DriveCNotReady

205

Der Antrieb C ist nicht bereit.

DriveConditionInvalid

DriveDNotReady

332

Der Antrieb D ist nicht bereit.

DriveConditionInvalid

DriveEncoderInvalid

51

Der Geber des Antriebs ist nicht gültig.

DriveConditionInvalid

DriveException

11

Der Antrieb meldet eine Ausnahme.

TPL.ET_Reaction.AsyncStop

DriveConditionInvalid

DriveIsMoving

52

Der Antrieb bewegt sich.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

DriveConditionInvalid

DriveNotDisabled

53

Der Antrieb ist nicht ausgeschaltet.

DriveConditionInvalid

DriveWarning

12

Der Antrieb meldet eine Warnung.

-

DriveConditionInvalid

InverterEnableOff

23

Das Inverter Enable ist aus.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

DriveConditionInvalid

NoAccessToEEPROM

61

Kein Zugriff auf Daten des Antriebgebers ("drive encoder").

DriveConditionInvalid

ProgrammingInProgress

62

Der Geber wird beschrieben.

DriveConditionInvalid

ProgrammingInvalidEEPROM

63

Das Beschreiben der Geberdaten lieferte eine Ausnahme.

DriveConditionInvalid

RestoreInterrupted

64

Restore (Wiederherstellung) wurde unterbrochen.

DriveConditionInvalid

TorqueEnableOff

24

Das Torque Enable ist aus.

ExecutionAborted

AlreadySuccessfullyCalled

258

Wurde bereits erfolgreich aufgerufen.

ExecutionAborted

AsyncInitNotFinished

150

Das Init ist noch nicht beendet.

ExecutionAborted

AsyncStop

38

Ein asynchroner Stopp wird ausgeführt.

-

ExecutionAborted

AxisPositionRange

46

Die Achsposition liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

ExecutionAborted

CmdImpossibleOverwrite

6

Der Befehl kann nicht überschrieben werden.

TPL.ET_Reaction.AsyncStop

ExecutionAborted

CmdImpossibleReaction

7

Der Befehl ist wegen einer aktiven Reaktion nicht möglich.

-

ExecutionAborted

CmdImpossibleState

5

Der Befehl ist im derzeitigen Zustand des Robotermoduls nicht möglich.

TPL.ET_Reaction.AsyncStop

ExecutionAborted

ColdResetOfControllerNecessary

151

Ein Kaltstart des Controllers ist erforderlich.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

ExecutionAborted

ConfigInvalid

75

Die Konfiguration ist ungültig.

ExecutionAborted

ConfigurationAlreadyCompleted

154

Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

ExecutionAborted

DriveNotReady

22

Der Antrieb ist nicht bereit.

ExecutionAborted

ExcessiveTrackingDeviationLimitExceeded

81

Die überhöhte Schleppfehlerschwelle wurde überschritten.

ExecutionAborted

ExternalPositionSourceConfigured

357

Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

ExecutionAborted

InitializationFailed

259

Die Initialisierung ist fehlgeschlagen.

ExecutionAborted

InMotion

84

Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.

ExecutionAborted

JoggingActive

159

Jogging ist aktiv.

ExecutionAborted

LicenseCheckFailed

78

Die Lizenzprüfung ist nicht erfolgreich.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

ExecutionAborted

ManualConfigurationAuxAx1

190

Die manuelle Konfiguration AuxAx1 ist im Fehlerzustand.

ExecutionAborted

ManualConfigurationAxisA

186

Die manuelle Konfiguration Achse A ist im Fehlerzustand.

ExecutionAborted

ManualConfigurationAxisB

187

Die manuelle Konfiguration Achse B ist im Fehlerzustand.

ExecutionAborted

ManualConfigurationAxisC

188

Die manuelle Konfiguration Achse C ist im Fehlerzustand.

ExecutionAborted

ManualConfigurationCartesianX

192

Die manuelle Konfiguration "Cartesian X" ist im Fehlerzustand.

ExecutionAborted

ManualConfigurationCartesianY

193

Die manuelle Konfiguration "Cartesian Y" ist im Fehlerzustand.

ExecutionAborted

ManualConfigurationCartesianZ

194

Die manuelle Konfiguration "Cartesian Z" ist im Fehlerzustand.

ExecutionAborted

ManualConfigurationPath

195

Manuelle Konfiguration der Bahn ist im Fehlerzustand.

ExecutionAborted

MotionParameterInvalid

163

Die Bewegungsparameter sind ungültig.

ExecutionAborted

NoAsyncTasksCreated

152

Es sind keine Async-Aufgaben erzeugt worden.

ExecutionAborted

NoConnectedPathAvailable

80

Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

ExecutionAborted

NoMoreAuxAxAvailable

157

Es stehen keine weiteren AuxAx zur Verfügung.

ExecutionAborted

NoMoreTrackingSystemsAvailable

264

Es stehen keine weiteren Trackingsysteme zur Verfügung.

ExecutionAborted

NotOnPath

91

Der Roboter ist nicht auf der Bahn.

ExecutionAborted

OutsideWorkspace

45

Außerhalb des Arbeitsraums.

ExecutionAborted

PathPositionEndExceeded

82

Die Endposition auf der Bahn wurde überfahren.

ExecutionAborted

PlaneInvalid

170

Die Arbeitsebene ("working plane") ist ungültig.

ExecutionAborted

RefPositionInvalid

92

Die Sollposition ist ungültig.

ExecutionAborted

RobotIsDisabled

161

Der Roboter ist deaktiviert.

ExecutionAborted

RobotNotReady

160

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

ExecutionAborted

SchneiderElectricRobotFailed

260

Die Konfiguration des Schneider Electric-Roboters ist nicht erfolgreich.

ExecutionAborted

SetPosDetected

272

SetPos wurde nicht erkannt.

ExecutionAborted

StartActive

89

Start ist aktiv.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

ExecutionAborted

StopEndOfCycle

41

Es wird ein Halt am Ende des Zyklus ausgeführt.

-

ExecutionAborted

SyncStopEh

40

Es wird ein synchroner Halt ausgeführt. Danach verbleibt die Achse in Lageregelung.

-

ExecutionAborted

SyncStopEl

39

Es wird ein synchroner Halt ausgeführt. Danach verbleibt die Achse nicht in Lageregelung.

-

ExecutionAborted

TransformationAlreadyConfigured

171

Die Transformation ist bereits konfiguriert.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

ExecutionAborted

UnexpectedValue

76

Ein Wert ist ungültig.

ExecutionAborted

WarmStartNotPossible

271

Ein Warmstart ist nicht möglich.

ExecutionAborted

WorkEnvelope

261

Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.

ExecutionAborted

SchneiderElectricRobotInException

348

Der Schneider Electric Roboter ist im Ausnahmezustand.

ExecutionAborted

ServiceModeRequested

369

Der Service-Modus wurde angefordert.

HomingFailed

HwLimitNegStillActive

73

HwLimitNeg ist immer noch aktiv.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

HomingFailed

HwLimitPosStillActive

74

HwLimitPos ist immer noch aktiv.

HomingFailed

InitHomingNotSuccessful

47

Das Init-Homing ist nicht erfolgreich.

-

HomingFailed

MaxTorqueNotFound

58

Das maximale Drehmoment ("max Torque") wurde nicht gefunden.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

HomingFailed

SensorNotFound

65

Das Sensorsignal wurde nicht gefunden.

HomingFailed

TouchProbeNotFound

69

Das TouchProbe wurde nicht gefunden.

InputParameterInvalid

AbsEncOffsetRange

48

Das AbsEnc-Offset ist außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

AsyncInvalid

153

Der Wert von IF_Async ist nicht gültig.

InputParameterInvalid

AuxiliaryAxisNotConfigured

148

Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

InputParameterInvalid

CheckSumInvalid

49

Die Checksumme ist ungültig.

InputParameterInvalid

CoordinateSystemInvalid

93

Das Koordinatensystem ist ungültig.

InputParameterInvalid

CoordinateSystemNotConfigured

268

Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.

InputParameterInvalid

DataNVRamInvalid

50

Die NVRam-Daten sind ungültig.

InputParameterInvalid

DriveAAlreadyInUse

164

Der Antrieb A wird bereits verwendet.

InputParameterInvalid

DriveAInvalid

167

Der Antrieb A ist ungültig.

InputParameterInvalid

DriveAlreadyInUse

155

Der Antrieb wird bereits verwendet.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

InputParameterInvalid

DriveAMissing

245

Der Antrieb A ist nicht verfügbar.

InputParameterInvalid

DriveAuxAx1Invalid

207

Der Antrieb AuxAx1 ist ungültig.

InputParameterInvalid

DriveBAlreadyInUse

165

Der Antrieb B wird bereits verwendet.

InputParameterInvalid

DriveBInvalid

168

Der Antrieb B ist ungültig.

InputParameterInvalid

DriveBMissing

246

Der Antrieb B ist nicht verfügbar.

InputParameterInvalid

DriveCAlreadyInUse

166

Der Antrieb C wird bereits verwendet.

InputParameterInvalid

DriveCInvalid

169

Der Antrieb C ist ungültig.

InputParameterInvalid

DriveDAlreadyInUse

351

Der Antrieb D wird bereits verwendet.

InputParameterInvalid

DriveDInvalid

333

Der Antrieb D ist ungültig.

InputParameterInvalid

DriveInvalid

17

Der Antrieb ist ungültig.

TPL.ET_Reaction.AsyncStop

InputParameterInvalid

EncoderInvalid

267

Der Geber ist ungültig.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

InputParameterInvalid

ExecuteLimitsNotCalled

115

Ausführungslimits werden nicht aufgerufen.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEH

InputParameterInvalid

GlobalSercosInterfaceInvalid

109

Die globale Sercos Schnittstelle ist ungültig.

TPL.ET_Reaction.AsyncStop

InputParameterInvalid

HomeModeInvalid

145

Die Home-Betriebsart ist ungültig.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

InputParameterInvalid

InterfaceInvalid

114

Eine Schnittstelle ist ungültig.

InputParameterInvalid

InterfacesNotInitialized

42

Eine Schnittstelle wird nicht initialisiert.

InputParameterInvalid

InvertDirectionXInvalid

255

InvertDirectionX ist ungültig.

InputParameterInvalid

InvertDirectionYInvalid

256

InvertDirectionY ist ungültig.

InputParameterInvalid

InvertDirectionZInvalid

257

InvertDirectionZ ist ungültig.

InputParameterInvalid

JoggingInterfaceInvalid

36

Die Schnittstelle Jogging ist ungültig.

InputParameterInvalid

LengthA1Range

249

LengthA1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LengthA2Range

250

LengthA2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LengthAB0Range

247

LengthAB0 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LengthAB3Range

248

LengthAB3 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LengthABC0Range

176

LengthABC0 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LengthABC1Range

177

LengthABC1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

InputParameterInvalid

LengthABC2Range

178

LengthABC2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LengthABC3Range

179

LengthABC3 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LengthARange

262

LengthA liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LengthB1Range

251

LengthB1 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LengthB2Range

252

LengthB2 liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LengthBRange

263

LengthB liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

LowVelRange

57

LowVel liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

ManualCartesianNotPossible

201

Manual Cartesian ist nicht möglich.

-

InputParameterInvalid

MaxAccelerationRange

31

Die maximale Beschleunigung ("max. acceleration") ist außerhalb des Bereichs.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

InputParameterInvalid

MaxDecelerationRange

32

Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.

InputParameterInvalid

MaxDistanceRange

33

Der maximale Abstand ("max distance") ist außerhalb des Bereichs.

InputParameterInvalid

MaxTorqueRange

59

Das maximale Drehmoment ("maximum torque") ist außerhalb des Bereichs.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

InputParameterInvalid

MaxTravelRange

60

Der maximale Weg ("maximum travel") ist außerhalb des Bereichs.

InputParameterInvalid

MaxVelocityRange

30

Die maximale Geschwindigkeit ("maximum velocity") ist außerhalb des Bereichs.

InputParameterInvalid

OffsetInvalid

253

Das Offset ist ungültig.

InputParameterInvalid

OrientationConventionInvalid

266

Die Orientierungskonvention ist ungültig.

InputParameterInvalid

OrientationInvalid

254

Die Orientierung ist ungültig.

InputParameterInvalid

OrientationNotAvailable

347

Die Orientierung ist nicht verfügbar.

InputParameterInvalid

PeriodLengthRange

156

Die Periodenlänge ist außerhalb des Bereichs.

InputParameterInvalid

PointerRestorePosRetainInvalid

107

Der RestorePosRetain-Zeiger ist ungültig.

InputParameterInvalid

PowerSupplyInvalid

25

Die Leistungsversorgung ist ungültig.

InputParameterInvalid

PowerSupplyNotFound

26

Die Leistungsversorgung wurde nicht gefunden.

InputParameterInvalid

RampRange

35

Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.

InputParameterInvalid

ReactionOffsetRange

9

Die Verschiebung der Reaktion ist außerhalb des Bereichs.

TPL.ET_Reaction.AsyncStop

InputParameterInvalid

RobotComponentInvalid

144

Die Roboterkomponente ist ungültig.

InputParameterInvalid

SimultaneousJogForwardBackward

158

Es wird das gleichzeitige Joggen vorwärts und rückwärts gewählt.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

InputParameterInvalid

SimultaneousJoggingCommands

183

Gleichzeitige Joggen-Befehle gesendet.

-

InputParameterInvalid

ManualOrientationNotPossible

349

Manuelle Orientierung ist nicht möglich.

-

InputParameterInvalid

ManualPathNotPossible

350

Manuelle Bahn ist nicht möglich.

-

InputParameterInvalid

TouchProbeInvalid

67

Verbundenes TouchProbe ist ungültig.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

InputParameterInvalid

TouchProbeNotActive

68

TouchProbe ist nicht aktiv.

InputParameterInvalid

TouchProbeVirtual

70

Das verbundene TouchProbe ist virtuell.

InputParameterInvalid

UserPeriodRange

71

Die Anwenderperiode liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

InputParameterInvalid

UserTransformation3AxInvalid

202

Die benutzerkonfigurierte Transformation 3Ax ist ungültig.

InputParameterInvalid

VelocitySourceInvalid

265

Die Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.

LimitReached

HwLimitAuxAx1

229

Das Hardwarelimit für AuxAx1 ist aktiv.

LimitReached

HwLimitAxisA

220

Das Hardwarelimit für Achse A ist aktiv.

LimitReached

HwLimitAxisB

221

Das Hardwarelimit für Achse B ist aktiv.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

LimitReached

HwLimitAxisC

222

Das Hardwarelimit für Achse C ist aktiv.

LimitReached

HwLimitCartesianX

226

Das Hardwarelimit für Cartesian Y ist aktiv.

LimitReached

HwLimitCartesianY

227

Das Hardwarelimit der kartesischen Y ist aktiv.

LimitReached

HwLimitCartesianZ

228

Das Hardwarelimit für Cartesian Z ist aktiv.

LimitReached

HwLimitNegReached

54

Das HwLimitNeg wurde erreicht.

LimitReached

HwLimitPosReached

55

Das HwLimitPos wurde erreicht.

LimitReached

ReducedVelocityLimit

106

Das verringerte Geschwindigkeitslimit ist überschritten worden.

LimitReached

SwLimitAuxAx1

217

Das Softwarelimit für AuxAx1 ist aktiv.

LimitReached

SwLimitAxisA

208

Das Softwarelimit für Achse A ist aktiv.

LimitReached

SwLimitAxisB

209

Das Softwarelimit für Achse B ist aktiv.

LimitReached

SwLimitAxisC

210

Das Softwarelimit für Achse C ist aktiv.

LimitReached

SwLimitCartesianX

214

Das Softwarelimit der kartesischen X ist aktiv.

LimitReached

SwLimitCartesianY

215

Das Softwarelimit für Cartesian Y ist aktiv.

TPL.ET_Reaction.SyncStopEL

LimitReached

SwLimitCartesianZ

216

Das Softwarelimit für Cartesian X ist aktiv.

PowerSupplyConditionInvalid

PowerSupplyNotReady

27

Das Netzgerät ist nicht bereit.

SercosConditionInvalid

SercosNotInPhaseFour

66

Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.

UnexpectedProgramBehavior

AsyncAddWasNotSuccessful

149

Das Hinzufügen einer Async-Aufgabe zu einer Aufgabenstellung war nicht erfolgreich.

UnexpectedProgramBehavior

HomeModeUnknown

72

Die Home-Betriebsart ist unbestimmbar.

UnexpectedProgramBehavior

InterfaceInvalid

114

Eine Schnittstelle ist ungültig.

UnexpectedProgramBehavior

UnexpectedFeedback

28

Ein Rückgabewert war ungültig.

TPL.ET_Reaction.AsyncStop

UnexpectedProgramBehavior

UnknownCase

108

Der Fall ist unbestimmbar.

Enumerationsname:

AbsEncOffsetRange

Enumerationswert:

48

Beschreibung:

Das AbsEnc-Offset ist außerhalb des gültigen Bereichs.

-

IF_Homing.RestorePosFromAxisEncoder oder

IF_Homing.RestorePosFromRetain

wurde als Referenzierungsmodus für einen Roboterantrieb gewählt.

Der am Eingang i_lrAbsEncOffset übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrAbsEncOffset muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrAbsEncOffset muss ein Wert unter dem maximal möglichen Wert von Drive.EncoderPosition übergeben werden.

Enumerationsname:

AlreadySuccessfullyCalled

Enumerationswert:

258

Beschreibung:

Wurde bereits erfolgreich aufgerufen.

Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.

Die Konfiguration des Schneider Electric-Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode SchneiderElectricRobot(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.

Sicherstellen, dass die Konfigurationsmethode SchneiderElectricRobot() nur einmal aufgerufen wird.

Enumerationsname:

AsyncAddWasNotSuccessful

Enumerationswert:

149

Beschreibung:

Das Hinzufügen einer Async-Aufgabe zu einer Aufgabenstellung war nicht erfolgreich.

Enumerationsname:

AsyncInitNotFinished

Enumerationswert:

150

Beschreibung:

Das Init ist noch nicht beendet.

-

Die Initialisierung des Async-Mechanismus ist nicht abgeschlossen.

PDL.G_ifAsyncMgr.Init() aufrufen, bis q_xDone den Wert TRUE meldet.

Enumerationsname:

AsyncInvalid

Enumerationswert:

153

Beschreibung:

Der Wert von IF_Async ist nicht gültig.

Enumerationsname:

AsyncStop

Enumerationswert:

38

Beschreibung:

Ein asynchroner Stopp wird ausgeführt.

-

Das FB_RoboticModule führt einen asynchronen Halt aus.

Die Achse verbleibt nicht in Lageregelung.

Enumerationsname:

AutoExit

Enumerationswert:

101

Beschreibung:

Die Betriebsart Auto wird verlassen.

Enumerationsname:

AutoInitializing

Enumerationswert:

127

Beschreibung:

Die Betriebsart Auto wird initialisiert.

Enumerationsname:

AutoRunning

Enumerationswert:

128

Beschreibung:

Die Betriebsart Auto wird ausgeführt.

Enumerationsname:

AutoWaitForModuleCmd

Enumerationswert:

118

Beschreibung:

Die Betriebsart Auto wartet auf einen neuen Modulbefehl.

Enumerationsname:

AutoWaitForStart

Enumerationswert:

126

Beschreibung:

Die Betriebsart Auto wartet auf einen Startbefehl.

Enumerationsname:

AutoWaitUntilColdStartFinished

Enumerationswert:

119

Beschreibung:

Die Betriebsart Auto wartet darauf, dass der Kaltstart abgeschlossen ist.

Enumerationsname:

AutoWaitUntilWarmStartFinished

Enumerationswert:

120

Beschreibung:

Die Betriebsart Auto wartet darauf, dass der Warmstart abgeschlossen ist.

Enumerationsname:

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationswert:

148

Beschreibung:

Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

-

Während der Konfiguration der manuellen Parameter wird eine Hilfsachse angesprochen, die nicht konfiguriert ist.

Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

Enumerationsname:

AxisPositionRange

Enumerationswert:

46

Beschreibung:

Die Achsposition liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

-

Eine Bewegung des Roboters führt dazu, dass sich eine oder mehrere Achsen außerhalb des Arbeitsraums des Roboters befinden.

Sicherstellen, dass die Bewegung des Roboters innerhalb des Arbeitsraums des Roboters liegt.

Enumerationsname:

BrakeEngaged

Enumerationswert:

129

Beschreibung:

Bremse ist eingefallen.

Enumerationsname:

BrakeExit

Enumerationswert:

103

Beschreibung:

Die Betriebsart Brake wird verlassen.

Enumerationsname:

BrakeInitializing

Enumerationswert:

102

Beschreibung:

Die Betriebsart Brake wird initialisiert.

Enumerationsname:

BrakeReleased

Enumerationswert:

130

Beschreibung:

Bremse gelöst.

Enumerationsname:

BrakeWaitForStart

Enumerationswert:

142

Beschreibung:

Die Betriebsart Brake wartet auf einen Startbefehl.

Enumerationsname:

CheckSumInvalid

Enumerationswert:

49

Beschreibung:

Die Checksumme ist ungültig.

-

IF_Homing.RestorePosFromRetain wurde als Referenzierungsmodus für einen Roboterantrieb gewählt.

Die in i_pstRestorePosRetain gespeicherten Daten sind nicht konsistent. Die Position kann nicht wieder hergestellt werden.

Neues Referenzieren des Antriebs ist erforderlich.

Enumerationsname:

CmdImpossibleOverwrite

Enumerationswert:

6

Beschreibung:

Der Befehl kann nicht überschrieben werden.

-

Ein Befehl wurde vom Modul verarbeitet, während ein neuer Befehl gesendet wurde, der nicht ET_Cmd.Abort oder ET_Cmd.BrakeRelease war.

Sicherstellen, dass das Modul keine Befehle verarbeitet (TPL.ST_StandardModuleInterface.q_xCmdActive = FALSE), wenn ein neuer Befehl an das Modul gesendet wird.

Enumerationsname:

CmdImpossibleReaction

Enumerationswert:

7

Beschreibung:

Der Befehl ist wegen einer aktiven Reaktion nicht möglich.

-

Empfehlungsmeldung

Der Befehl kann wegen einer anstehenden Reaktion nicht ausgeführt werden.

-

Eine Reaktion TPL.ET_Reaction.AsyncStop, TPL.ET_Reaction.SyncStopEL, TPL.ET_Reaction.SyncStopEH oder TPL.ET_Reaction.StopEndOfCycle ist im Modul aktiv, während das Modul einen Befehl ET_Cmd.Start oder ET_Cmd.WsStart empfängt.

Sicherstellen, dass dem Modul keine Startbefehle gesendet werden, wenn im Maschinenteil des Moduls eine Reaktion aktiv ist.

Quittieren Sie die Ausnahmen des Moduls, bevor Sie ihm einen Befehl senden.

-

Eine Reaktion TPL.ET_Reaction.AsyncStop, TPL.ET_Reaction.SyncStopEL oder TPL.ET_Reaction.SyncStopEH ist im Modul aktiv, während das Modul einen Befehl ET_Cmd.Homing, ET_Cmd.Manual oder ET_Cmd.Auto empfängt.

Sicherstellen, dass keine Befehle zum Wechseln in eine andere Betriebsart an das Modul gesendet werden, wenn im Maschinenteil des Moduls eine Reaktion aktiv ist.

Quittieren Sie die Ausnahmen des Moduls, bevor Sie ihm einen Befehl senden.

-

Eine Reaktion TPL.ET_Reaction.AsyncStop oder TPL.ET_Reaction.SyncStopEL ist im Modul aktiv, während das Modul einen Befehl ET_Cmd.DriveEnableOn empfängt.

Sicherstellen, dass dem Modul kein Befehl zum Aktivieren der Achsen gesendet wird, wenn im Maschinenteil des Moduls eine Reaktion aktiv ist.

Quittieren Sie die Ausnahmen des Moduls, bevor Sie ihm einen Befehl senden.

Enumerationsname:

CmdImpossibleState

Enumerationswert:

5

Beschreibung:

Der Befehl ist im derzeitigen Zustand des Robotermoduls nicht möglich.

-

Das Modul befindet sich im Zustand ET_State.DrivesEnabled oder ET_State.DrivesDisabled, als es einen Befehl ET_Cmd.Start oder ET_Cmd.WsStart empfängt.

Vor dem Senden eines Befehls sicherstellen, dass das Modul den Befehl im aktuellen Zustand ausführen kann.

-

Das Modul befindest sich nicht im Zustand ET_State.AutoWaitForModuleCmd, ET_State.AutoWaitUntilWarmStartFinished oder ET_State.AutoWaitForStart, als es den Befehl ET_Cmd.WsStart empfängt.

Vor dem Senden eines Befehls sicherstellen, dass das Modul den Befehl im aktuellen Zustand ausführen kann.

-

Das Modul meldet nicht den Wert TRUE am Ausgang ST_ModuleInterface.q_xHomeOk.

Vor dem Senden eines Befehls sicherstellen, dass die konfigurierten Achsen des Moduls referenziert sind.

-

Das Modul befindet sich in der Betriebsart ET_OpMode.NoOp, ET_OpMode.Manual, ET_OpMode.Homing oder ET_OpMode.BrakeRelease bzw. im Zustand ET_State.AutoWaitForModuleCmd, als es den Befehl ET_Cmd.Hold empfängt.

Vor dem Senden eines Befehls sicherstellen, dass das Modul den Befehl in der aktuellen Betriebsart und im aktuellen Zustand ausführen kann.

-

Das Modul befindet sich im Zustand ET_State.Initializing, ET_State.ExitModule,ET_State.AutoInitializing, ET_Stat e.AutoWaitUntilColdStartFinished, ET_State.AutoWaitUntilWarmStartFinished, ET_State.AutoExit, ET_State.BrakeInitializing, ET_State.BrakeExit, ET_State.HomingInitializing, ET_State.HomingExecuting, ET_State.HomingExit, ET_State.ManualInitializing, ET_State.ManualAxisInitializing, ET_State.ManualRobotInitializing, ET_State.ManualAxisExit, ET_State.ManualRobotExit oder ET_State.ManualExit, als es den Befehl ET_Cmd.Stop, ET_Cmd.DrivesEnableOff oder ET_Cmd.DrivesEnableOn empfängt.

Vor dem Senden eines Befehls sicherstellen, dass das Modul den Befehl im aktuellen Zustand ausführen kann.

-

Das Modul befindet sich im Zustand ET_State.Initializing, ET_State.ExitModule,ET_State.BrakeInitializing, ET_State.BrakeExit, ET_State.HomingInitializing, ET_State.HomingExecuting, ET_State.HomingExit, ET_State.ManualInitializing, ET_State.ManualAxisInitializing, ET_State.ManualRobotInitializing, ET_State.ManualAxisExecuting, ET_State.ManualAuxAxExecuting, ET_State.ManualCartesianExecuting, ET_State.ManualPathExecuting, ET_State.ManualAxisExit, ET_State.ManualRobotExit oder ET_State.ManualExit, als es den Befehl ET_Cmd.Auto empfängt.

Vor dem Senden eines Befehls sicherstellen, dass das Modul den Befehl im aktuellen Zustand ausführen kann.

-

Das Modul befindet sich im Zustand ET_State.Initializing, ET_State.ExitModule,ET_State.AutoInitializing, ET_State.AutoWaitUntilColdStartFinished, ET_State.AutoWaitUntilWarmStartFinished, ET_State.AutoExit, ET_State.HomingInitializing, ET_State.HomingExecuting, ET_State.HomingExit, ET_State.ManualInitializing, ET_State.ManualAxisInitializing, ET_State.ManualRobotInitializing, ET_State.ManualAxisExecuting, ET_State.ManualAuxAxExecuting, ET_State.ManualCartesianExecuting, ET_State.ManualPathExecuting, ET_State.ManualExit, ET_Cmd.BrakeRelease oder ET_State.ManualAxisExit, als es den Befehl ET_State.ManualRobotExit empfängt.

Vor dem Senden eines Befehls sicherstellen, dass das Modul den Befehl im aktuellen Zustand ausführen kann.

-

Das Modul befindet sich im Zustand ET_State.Initializing, ET_State.ExitModule,ET_State.AutoInitializing, ET_State.AutoWaitUntilColdStartFinished, ET_State.AutoWaitUntilWarmStartFinished, ET_State.AutoExit, ET_State.BrakeInitializing, ET_State.BrakeExit, ET_State.ManualInitializing, ET_State.ManualAxisInitializing, ET_State.ManualRobotInitializing, ET_State.ManualAxisExecuting, ET_State.ManualAuxAxExecuting, ET_State.ManualCartesianExecuting, ET_State.ManualPathExecuting, ET_State.ManualAxisExit, ET_State.ManualRobotExit oder ET_State.ManualExit, als es den Befehl ET_Cmd.Homing empfängt.

Vor dem Senden eines Befehls sicherstellen, dass das Modul den Befehl im aktuellen Zustand ausführen kann.

-

Das Modul befindet sich im Zustand ET_State.Initializing, ET_State.ExitModule,ET_State.AutoInitializing, ET_State.AutoWaitUntilColdStartFinished, ET_State.AutoWaitUntilWarmStartFinished, ET_State.AutoExit, ET_State.BrakeInitializing, ET_State.BrakeExit, ET_State.HomingInitializing, ET_State.HomingExecuting oder ET_State.HomingExit, als es den Befehl ET_Cmd.Homing empfängt.

Vor dem Senden eines Befehls sicherstellen, dass das Modul den Befehl im aktuellen Zustand ausführen kann.

Enumerationsname:

ColdResetOfControllerNecessary

Enumerationswert:

151

Beschreibung:

Ein Kaltstart des Controllers ist erforderlich.

-

PDL.Gc_udiNumOfAsyncTasks wurde geändert.

Ein Kaltstart der Steuerung und ein Aufruf der Methode PDL.G_ifAsyncMgr.Init(), bis q_xDone den Wert TRUE meldet, sind erforderlich.

Enumerationsname:

ConfigInvalid

Enumerationswert:

75

Beschreibung:

Die Konfiguration ist ungültig.

-

Die Konfiguration des Roboters ist nicht abgeschlossen.

Bevor ein Befehl an das Modul gesendet wird, zuerst die Konfiguration des Roboters abschließen.

Enumerationsname:

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationswert:

154

Beschreibung:

Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

-

Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode IF_Configuration.ConfigDone wurde bereits erfolgreich aufgerufen.

Sicherstellen, dass keine Methode zur Transformationskonfiguration, zum Beispiel IF_Configuration.Delta3Ax oder IF_Configuration.AddAuxAx, aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

Enumerationsname:

ConfigurationFailed

Enumerationswert:

20

Beschreibung:

Die Konfiguration ist nicht erfolgreich.

-

Die Konfiguration des Roboters ist nicht abgeschlossen, während das Modul zum ersten Mal aufgerufen wird.

Sicherstellen, dass der Roboter konfiguriert ist, bevor das Modul aufgerufen wird.

Enumerationsname:

ControllerInvalid

Enumerationswert:

105

Beschreibung:

Die Steuerung ist ungültig.

-

Die Steuerung liefert nicht die erforderlichen Voraussetzungen.

Siehe q_sMsg der Diagnosemeldung für nähere Einzelheiten.

Enumerationsname:

CoordinateSystemInvalid

Enumerationswert:

93

Beschreibung:

Das Koordinatensystem ist ungültig.

-

IF_Configuration.GetLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

Am Eingang i_etName muss ein Wert von ROB.ET_CoordinateSystem übergeben werden.

Enumerationsname:

CoordinateSystemNotConfigured

Enumerationswert:

268

Beschreibung:

Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.

-

IF_Configuration.GetLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Das angeforderte lineare Trackingsystem am Eingang i_etName ist nicht konfiguriert.

Falls erforderlich, zuerst ein lineares Trackingsystem mit der Konfigurationsmethode IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem konfigurieren.

Enumerationsname:

DataNVRamInvalid

Enumerationswert:

50

Beschreibung:

Die NVRam-Daten sind ungültig.

-

IF_Homing.RestorePosFromRetain wurde als Referenzierungsmodus für einen Roboterantrieb gewählt.

Die abgespeicherten Daten im NVRam sind ungültig. Darum kann die Position nicht wiederhergestellt werden.

NVRam und Pufferbatterie prüfen und ggf. austauschen.

Neue Referenzierung des Antriebs ist erforderlich.

Enumerationsname:

Disabled

Enumerationswert:

1

Beschreibung:

Deaktiviert

Enumerationsname:

DriveAAlreadyInUse

Enumerationswert:

164

Beschreibung:

Der Antrieb A wird bereits verwendet.

-

IF_Configuration.Cartesian2Ax, IF_Configuration.Cartesian3Ax, IF_Configuration.Delta3Ax oder IF_Configuration.User3Ax wurde aufgerufen, um die Transformation des Roboters zu konfigurieren.

Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.

Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

Enumerationsname:

DriveAInvalid

Enumerationswert:

167

Beschreibung:

Der Antrieb A ist ungültig.

-

IF_Configuration.Cartesian2Ax, IF_Configuration.Cartesian3Ax, IF_Configuration.Delta3Ax oder IF_Configuration.User3Ax wurde aufgerufen, um die Transformation des Roboters zu konfigurieren.

Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Am Eingang i_ifDriveA muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Enumerationsname:

DriveAlreadyInUse

Enumerationswert:

155

Beschreibung:

Der Antrieb wird bereits verwendet.

-

IF_Configuration.AddAuxAx wurde aufgerufen, um eine Hilfsachse des Roboters zu konfigurieren.

Der am Eingang i_ifDrive übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.

Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

Enumerationsname:

DriveAMissing

Enumerationswert:

245

Beschreibung:

Der Antrieb A ist nicht verfügbar.

-

IF_Configuration.User3Ax wurde aufgerufen, um die Transformation des Roboters zu konfigurieren.

Am Eingang i_ifDriveB oder i_ifDriveC wurde ein Antrieb übergeben.

Sicherstellen, dass am Eingang i_ifDriveA ein gültiger Antrieb übergeben wurde.

Enumerationsname:

DriveANotReady

Enumerationswert:

203

Beschreibung:

Der Antrieb A ist nicht bereit.

-

Der Antrieb der Achse A des Roboters ist nicht bereit.

Vor Aktivieren des Roboters darauf achten, dass alle Antriebe bereit sind.

Enumerationsname:

DriveAuxAx1Invalid

Enumerationswert:

207

Beschreibung:

Der Antrieb AuxAx1 ist ungültig.

-

IF_Configuration.AddAuxAx wurde aufgerufen, um die Transformation des Roboters zu konfigurieren.

Der am Eingang i_ifDrive übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Am Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Enumerationsname:

DriveAuxAx1NotReady

Enumerationswert:

206

Beschreibung:

Der Antrieb AuxAx1 ist nicht bereit.

-

Der Antrieb von AuxAx1 des Roboters ist nicht bereit.

Vor Aktivieren des Roboters darauf achten, dass alle Antriebe bereit sind.

Enumerationsname:

DriveBAlreadyInUse

Enumerationswert:

165

Beschreibung:

Der Antrieb B wird bereits verwendet.

-

IF_Configuration.Cartesian2Ax, IF_Configuration.Cartesian3Ax, IF_Configuration.Delta3Ax oder IF_Configuration.User3Ax wurde aufgerufen, um die Transformation des Roboters zu konfigurieren.

Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.

Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

Enumerationsname:

DriveBInvalid

Enumerationswert:

168

Beschreibung:

Der Antrieb B ist ungültig.

-

IF_Configuration.Cartesian2Ax, IF_Configuration.Cartesian3Ax, IF_Configuration.Delta3Ax oder IF_Configuration.User3Ax wurde aufgerufen, um die Transformation des Roboters zu konfigurieren.

Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Am Eingang i_ifDriveB muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Enumerationsname:

DriveBMissing

Enumerationswert:

246

Beschreibung:

Der Antrieb B ist nicht verfügbar.

-

IF_Configuration.User3Ax wurde aufgerufen, um die Transformation des Roboters zu konfigurieren.

Am Eingang i_ifDriveC wurde ein Antrieb übergeben.

Sicherstellen, dass am Eingang i_ifDriveB ein gültiger Antrieb übergeben wurde.

Enumerationsname:

DriveBNotReady

Enumerationswert:

204

Beschreibung:

Der Antrieb B ist nicht bereit.

-

Der Antrieb der Achse B des Roboters ist nicht bereit.

Vor Aktivieren des Roboters darauf achten, dass alle Antriebe bereit sind.

Enumerationsname:

DriveCAlreadyInUse

Enumerationswert:

166

Beschreibung:

Der Antrieb C wird bereits verwendet.

-

IF_Configuration.Cartesian2Ax, IF_Configuration.Cartesian3Ax, IF_Configuration.Delta3Ax oder IF_Configuration.User3Ax wurde aufgerufen, um die Transformation des Roboters zu konfigurieren.

Der am Eingang i_ifDriveC übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.

Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

Enumerationsname:

DriveCInvalid

Enumerationswert:

169

Beschreibung:

Der Antrieb C ist ungültig.

-

IF_Configuration.Cartesian2Ax, IF_Configuration.Cartesian3Ax, IF_Configuration.Delta3Ax oder IF_Configuration.User3Ax wurde aufgerufen, um die Transformation des Roboters zu konfigurieren.

Der am Eingang i_ifDriveC übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Am Eingang i_ifDriveC muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Enumerationsname:

DriveCNotReady

Enumerationswert:

205

Beschreibung:

Der Antrieb C ist nicht bereit.

-

Der Antrieb der Achse C des Roboters ist nicht bereit.

Vor Aktivieren des Roboters darauf achten, dass alle Antriebe bereit sind.

Enumerationsname:

DriveDAlreadyInUse

Enumerationswert:

351

Beschreibung:

Der Antrieb D wird bereits verwendet.

-

IF_Configuration.Scara4Ax wurde aufgerufen, um die Transformation des Roboters zu konfigurieren.

Der am Eingang i_ifDriveD übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.

Stellen Sie sicher, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

Enumerationsname:

DriveDInvalid

Enumerationswert:

333

Beschreibung:

Der Antrieb D ist ungültig.

-

IF_Configuration.Scara4Ax wurde aufgerufen, um die Transformation des Roboters zu konfigurieren.

Der am Eingang i_ifDriveD übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Am Eingang i_ifDriveD muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Enumerationsname:

DriveDNotReady

Enumerationswert:

332

Beschreibung:

Der Antrieb D ist nicht bereit.

-

Der Antrieb der Achse D des Roboters ist nicht bereit.

Vor Aktivieren des Roboters darauf achten, dass alle Antriebe bereit sind.

Enumerationsname:

DriveEncoderInvalid

Enumerationswert:

51

Beschreibung:

Der Geber des Antriebs ist nicht gültig.

-

IF_Homing.RestorePosFromAxisEncoder oder IF_Homing.RestorePosFromRetain wurde als Referenzierungsmodus für einen Roboterantrieb gewählt.

Der Geber der Achse wird nicht unterstützt.

Der Parameter EncoderRange der Achse muss größer als 0 sein.

Enumerationsname:

DriveException

Enumerationswert:

11

Beschreibung:

Der Antrieb meldet eine Ausnahme.

-

Ausnahmemeldung

Ein konfigurierter Antrieb des RoboticModule gibt eine Diagnosemeldung mit einer DiagClass gleich oder größer 3 aus.

Enumerationsname:

DriveInvalid

Enumerationswert:

17

Beschreibung:

Der Antrieb ist ungültig.

-

Ein konfigurierter Antrieb des Roboters ist ungültig.

Sicherstellen, dass die konfigurierten Antriebe des Roboters gültig sind.

Enumerationsname:

DriveIsMoving

Enumerationswert:

52

Beschreibung:

Der Antrieb bewegt sich.

-

IF_Homing.WritePos wurde als Referenzierungsmodus für einen Roboterantrieb gewählt.

Die Achse hat sich bewegt, während die Geberposition geschrieben wurde.

Um die Geberposition der Achse zu schreiben, muss die Achse stehen.

Den Zustand der Achse und die mechanische Kräfte auf die Achse prüfen.

Enumerationsname:

DriveNotDisabled

Enumerationswert:

53

Beschreibung:

Der Antrieb ist nicht ausgeschaltet.

-

IF_Homing.WritePos wurde als Referenzierungsmodus für einen Roboterantrieb gewählt.

Die Achse befindet sich nicht im AxisState 1.

Um die Geberposition der Achse zu schreiben, muss sich die Achse in AxisState 1 befinden.

Den Zustand der Achse prüfen.

Enumerationsname:

DriveNotReady

Enumerationswert:

22

Beschreibung:

Der Antrieb ist nicht bereit.

-

Ein konfigurierter Antrieb des Roboters ist nicht bereit.

Sicherstellen, dass die konfigurierten Antriebe des Roboters bereit sind.

Enumerationsname:

DrivesDisabled

Enumerationswert:

14

Beschreibung:

Die Antriebe sind deaktiviert.

Enumerationsname:

DrivesEnabled

Enumerationswert:

13

Beschreibung:

Die Antriebe sind aktiviert.

Enumerationsname:

DriveWarning

Enumerationswert:

12

Beschreibung:

Der Antrieb meldet eine Warnung.

-

Empfehlungsmeldung

Ein konfigurierter Antrieb des RoboticModule gibt eine Diagnosemeldung mit einer DiagClass 1 oder DiagClass 2 aus.

Enumerationsname:

EmergencyParameterInvalid

Enumerationswert:

175

Beschreibung:

Die Nothaltparameter sind ungültig.

-

IF_Configuration.ConfigDone wurde aufgerufen.

Die Konfiguration des Notfallparameters (Emergency) des Roboters ist ungültig.

Die Konfiguration für den Notfallparameter IF_Configuration.SetEmergencyParameter erneut aufrufen.

Enumerationsname:

EmergencyParameterMissing

Enumerationswert:

174

Beschreibung:

Die Nothaltparameter sind nicht verfügbar.

-

IF_Configuration.ConfigDone wurde aufgerufen.

Es wurde noch keine Notfallparameter (Emergency) des Roboters konfiguriert.

Die Konfiguration für den Notfallparameter IF_Configuration.SetEmergencyParameter aufrufen, bevor IF_Configuration.ConfigDone aufgerufen wird.

Enumerationsname:

EncoderInvalid

Enumerationswert:

267

Beschreibung:

Der Geber ist ungültig.

-

IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Der Typ des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Objektes ist ungültig.

Am Eingang i_lencEncoder muss ein Objekt vom Typ SystemConfiguration.L_ENC_TYPE übergeben werden.

-

IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Der am Eingang i_lencEncoder übergebene logische Geber ist nicht aktiviert.

Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters Enable des logischen Gebers muss TRUE sein.

-

IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Der am Eingang i_lencEncoder übergebene logische Geber wird direkt mit einem Objekt verbunden.

Nicht die Funktion SystemInterface.FC_SetMasterEncoder(...) aufrufen, um den logischen Geber mit einem anderen Objekt zu verbinden.

-

IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Der am Eingang i_lencEncoder übergebene Phasengenerator ist nicht aktiviert.

Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters PhaseEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.

-

IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Das am Eingang i_lencEncoder übergebene Getriebe des logischen Gebers ist aktiviert.

Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.

-

IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Die am Eingang i_lencEncoder übergebene Kupplung des logischen Gebers ist aktiviert.

Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters EngageEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.

-

IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory.

Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters Direction des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters Direction der Geschwindigkeitsquelle.

Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.

-

IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory.

Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearIn des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters GearIn der Geschwindigkeitsquelle.

Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.

-

IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory.

Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearOut des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters GearOut der Geschwindigkeitsquelle.

Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.

-

IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem wurde aufgerufen.

Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory.

Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters FeedConstant des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters FeedConstant der Geschwindigkeitsquelle.

Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.

Enumerationsname:

ExcessiveTrackingDeviationLimitExceeded

Enumerationswert:

81

Beschreibung:

Die überhöhte Schleppfehlerschwelle wurde überschritten.

-

Der Schleppfehler einer Roboterkomponente ist größer als der Wert TrackingDeviationLimit multipliziert mit dem TrackingDeviationFactor, der von festgelegt IF_ConfigurationAdvanced.SetTrackingDeviationLimit wird.

Die maximale Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der Roboterbewegung in Verbindung mit dem bewegten Produkt prüfen.

Enumerationsname:

ExecuteLimitsNotCalled

Enumerationswert:

115

Beschreibung:

Ausführungslimits werden nicht aufgerufen.

-

Durch Aufruf von IF_SoftwareLimit.SetLimits werden Softwarelimits konfiguriert, doch IF_SoftwareLimit.ExectueLimits wird nicht zyklisch aufgerufen.

Sicherstellen, dass IF_SoftwareLimit.ExectueLimits zyklisch aufgerufen wird, wenn die Softwarelimits konfiguriert werden.

Enumerationsname:

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationswert:

357

Beschreibung:

Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Der manuelle Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Der Start eines manuellen Fahrauftrags für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde.

Keinen manuellen Fahrauftrag für die Komponente Path starten.

Der Stopp eines manuellen Fahrauftrags wurde zurückgewiesen.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Der Stopp eines manuellen Fahrauftrags für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde.

Den manuellen Fahrauftrag für die Komponente Path nicht stoppen.

Enumerationsname:

GlobalSercosInterfaceInvalid

Enumerationswert:

109

Beschreibung:

Die globale Sercos Schnittstelle ist ungültig.

-

Die globale Sercos-Schnittstelle SystemConfiguration.G_ifSercos ist ungültig.

Sicherstellen, dass die Sercos-Schnittstelle SystemConfiguration.G_ifSercos außerhalb des Funktionsbausteins nicht versehentlich mit 0 überschrieben wird.

Enumerationsname:

HomeModeInvalid

Enumerationswert:

145

Beschreibung:

Die Home-Betriebsart ist ungültig.

Enumerationsname:

HomeModeUnknown

Enumerationswert:

72

Beschreibung:

Die Home-Betriebsart ist unbestimmbar.

Enumerationsname:

HomingConfigurationAuxAx1

Enumerationswert:

200

Beschreibung:

Referenzierungskonfiguration AuxAx1.

-

Empfehlungsmeldung

Die Parametrierung der Referenzierungsparameter der Roboterkomponente ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1 ist ungültig.

Enumerationsname:

HomingConfigurationAxisA

Enumerationswert:

197

Beschreibung:

Referenzierungskonfiguration Achse A.

-

Empfehlungsmeldung

Die Parametrierung der Referenzierungsparameter der Roboterkomponente ROB.ET_RobotComponent.AxisA ist ungültig.

Enumerationsname:

HomingConfigurationAxisB

Enumerationswert:

198

Beschreibung:

Referenzierungskonfiguration Achse B.

-

Empfehlungsmeldung

Die Parametrierung der Referenzierungsparameter der Roboterkomponente ROB.ET_RobotComponent.AxisB ist ungültig.

Enumerationsname:

HomingConfigurationAxisC

Enumerationswert:

199

Beschreibung:

Referenzierungskonfiguration Achse C.

-

Empfehlungsmeldung

Die Parametrierung der Referenzierungsparameter der Roboterkomponente ROB.ET_RobotComponent.AxisC ist ungültig.

Enumerationsname:

HomingConfigurationAxisD

Enumerationswert:

334

Beschreibung:

Referenzierungskonfiguration Achse D.

-

Empfehlungsmeldung

Die Parametrierung der Referenzierungsparameter der Roboterkomponente ROB.ET_RobotComponent.AxisD ist ungültig.

Enumerationsname:

HomingDone

Enumerationswert:

125

Beschreibung:

Die Betriebsart Homing ist abgeschlossen.

Enumerationsname:

HomingExecuting

Enumerationswert:

124

Beschreibung:

Die Betriebsart Homing wird ausgeführt.

Enumerationsname:

HomingExit

Enumerationswert:

100

Beschreibung:

Die Betriebsart Homing wird verlassen.

Enumerationsname:

HomingInitializing

Enumerationswert:

99

Beschreibung:

Die Betriebsart Homing wird initialisiert.

Enumerationsname:

HomingWaitForStart

Enumerationswert:

123

Beschreibung:

Die Betriebsart Homing wartet auf einen Startbefehl.

Enumerationsname:

HwLimitAuxAx1

Enumerationswert:

229

Beschreibung:

Das Hardwarelimit für AuxAx1 ist aktiv.

-

Das Hardwarelimit der Roboterkomponente AuxAx1 wurde erreicht.

Prüfen des Signals am Eingang IF_HardwareLimit.raxAuxAxPositive[ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1] oder IF_HardwareLimit.raxAuxAxNegative[ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1].

Sicherstellen, dass der Sensor des positiven oder negativen Endschalters sauber ist.

Enumerationsname:

HwLimitAxisA

Enumerationswert:

220

Beschreibung:

Das Hardwarelimit für Achse A ist aktiv.

-

Das Hardwarelimit der Roboterkomponente AxisA wurde erreicht.

Prüfen des Signals am Eingang IF_HardwareLimit.raxAxisPositive[ROB.ET_RobotComponent.AxisA] oder IF_HardwareLimit.raxAxisNegative[ROB.ET_RobotComponent.AxisA].

Sicherstellen, dass der Sensor des positiven oder negativen Endschalters sauber ist.

Enumerationsname:

HwLimitAxisB

Enumerationswert:

221

Beschreibung:

Das Hardwarelimit für Achse B ist aktiv.

-

Das Hardwarelimit der Roboterkomponente AxisB wurde erreicht.

Prüfen des Signals am Eingang IF_HardwareLimit.raxAxisPositive[ROB.ET_RobotComponent.AxisB] oder IF_HardwareLimit.raxAxisNegative[ROB.ET_RobotComponent.AxisB].

Sicherstellen, dass der Sensor des positiven oder negativen Endschalters sauber ist.

Enumerationsname:

HwLimitAxisC

Enumerationswert:

222

Beschreibung:

Das Hardwarelimit für Achse C ist aktiv.

-

Das Hardwarelimit der Roboterkomponente AxisC wurde erreicht.

Prüfen des Signals am Eingang IF_HardwareLimit.raxAxisPositive[ROB.ET_RobotComponent.AxisC] oder IF_HardwareLimit.raxAxisNegative[ROB.ET_RobotComponent.AxisC].

Sicherstellen, dass der Sensor des positiven oder negativen Endschalters sauber ist.

Enumerationsname:

HwLimitCartesianX

Enumerationswert:

226

Beschreibung:

Das Hardwarelimit für Cartesian Y ist aktiv.

-

Das Hardwarelimit der Roboterkomponente CartesianX wurde erreicht.

Prüfen des Signals am Eingang IF_HardwareLimit.raxCartesianPositive[ROB.ET_RobotComponent.CartesianX] oder IF_HardwareLimit.raxCartesianNegative[ROB.ET_RobotComponent.CartesianX].

Sicherstellen, dass der Sensor des positiven oder negativen Endschalters sauber ist.

Enumerationsname:

HwLimitCartesianY

Enumerationswert:

227

Beschreibung:

Das Hardwarelimit der kartesischen Y ist aktiv.

-

Das Hardwarelimit der Roboterkomponente CartesianY wurde erreicht.

Prüfen des Signals am Eingang IF_HardwareLimit.raxCartesianPositive[ROB.ET_RobotComponent.CartesianY] oder IF_HardwareLimit.raxCartesianNegative[ROB.ET_RobotComponent.CartesianY].