IF_RobotWarmStart - GetMotionParameter (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.12.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Liest die Warmstart-Bewegungsparameter aus.

Beschreibung

Mit der Methode GetMotionParameter(...) können die Warmstart-Bewegungsparameter ausgelesen werden.

Es handelt sich hierbei um folgende Parameter:

oMaximale Geschwindigkeit (Änderung der Position pro Zeiteinheit)

oMaximale Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit)

oMaximale Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit)

oRampe (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung pro Zeiteinheit), mit der die Warmstart-Verfahrbewegung jeder Komponente des Roboters ausgeführt werden soll.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Legt fest, für welche Komponenten des Roboters die Bewegungsparameter ausgelesen werden müssen. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.Path oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 oET_RobotComponent.OrientationX … OrientationZ Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Legt fest, für welche Komponenten des Roboters die Bewegungsparameter ausgelesen werden müssen.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.Path

oET_RobotComponent.CartesianX

oET_RobotComponent.CartesianY

oET_RobotComponent.CartesianZ

oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10

oET_RobotComponent.OrientationX … OrientationZ

Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_lrMaxVelocity	LREAL]	Vorgegebene maximale Geschwindigkeit (Änderung der Position pro Zeiteinheit).
q_lrMaxAcceleration	LREAL]	Vorgegebene maximale Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit).
q_lrMaxDeceleration	LREAL]	Vorgegebene maximale Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit).
q_lrRamp	LREAL]	Vorgegebene Rampe (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung). Detaillierte Beschreibung des Bewegungsparameters „Ramp“.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ModeInvalid	26	Der Modus ist ungültig.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	199	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht keiner konfigurierten Hilfsachse.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wird.

ModeInvalid

Enumerationsname:	ModeInvalid
Enumerationswert:	26
Beschreibung:	Der Modus ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Warmstart-Modus Default ist konfiguriert.	Um die Warmstart-Bewegungsparameter einzustellen, sicherstellen, dass der Warmstart-Modus Sequenced konfiguriert ist.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Auslesen der Warmstart-Bewegungsparameter war erfolgreich.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht einer nicht verfügbaren Orientierung.	Sicherstellen, dass die Orientierung von der konfigurierten Transformation des Roboters unterstützt wird.