IF_RobotWarmStart - SetMotionParameter (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.12.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Legt die Warmstart-Bewegungsparameter fest.

Beschreibung

Mit der Methode SetMotionParameter(...) können die Warmstart-Bewegungsparameter bestimmt werden.

Es handelt sich hierbei um folgende Parameter:

oMaximale Geschwindigkeit (Änderung der Position pro Zeiteinheit)

oMaximale Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit)

oMaximale Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit)

oRampe (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung), mit der die Warmstart-Verfahrbewegung jeder Komponente des Roboters ausgeführt werden soll.

Die Vorgabe der Maximalwerte der Jogging-Bewegungsparameter:

oKann jederzeit erneut ausgeführt werden.

oGilt für die Warmstart-Verfahrbewegung.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Definiert, für welche Komponenten des Roboters die Bewegungsparameter gesetzt werden müssen. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.All oET_RobotComponent.Path oET_RobotComponent.CartesianAll oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ oET_RobotComponent.AuxAxAll oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 oET_RobotComponent.OrientationAll oET_RobotComponent.OrientationX … OrientationZ Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.
i_lrMaxVelocity	LREAL	Vorgegebene maximale Geschwindigkeit (Änderung der Position pro Zeiteinheit). Einheit: [Units/s] Wertebereich: i_lrMaxVelocity > 0,0
i_lrMaxAcceleration	LREAL	Vorgegebene maximale Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit). Einheit: [Units/s²] Wertebereich: i_lrMaxAcceleration > 0,0
i_lrMaxDeceleration	LREAL	Vorgegebene maximale Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit). Einheit: [Units/s²] Wertebereich: i_lrMaxDeceleration ≥ 0,0 und i_lrMaxDeceleration <= Emergency MaxDeceleration, gesetzt mit der Methode IF_RobotConfiguration.SetEmergencyParameter. Sonderfall: MaxDeceleration = 0,0. In diesem Fall wird MaxDeceleration in den Jogging-Bewegungsbefehlen auf MaxAcceleration gesetzt.
i_lrRamp	LREAL	Vorgegebene Rampe (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung). Einheit: [-] Wertebereich: i_lrRamp > 0,0 und i_lrRamp >= Nothaltrampe (EmergencyRamp), gesetzt mit der Methode IF_RobotConfiguration.SetEmergencyParameter. Detaillierte Beschreibung des Bewegungsparameters „Ramp“.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ModeInvalid	26	Der Modus ist ungültig.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	199	Die Orientierung ist nicht verfügbar.
InputParameterInvalid	MaxVelocityRange	124	Die maximale Geschwindigkeit ("maximum velocity") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxAccelerationRange	125	Die maximale Beschleunigung ("max. acceleration") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxDecelerationRange	126	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	RampRange	20	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht keiner konfigurierten Hilfsachse.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wird.

MaxAccelerationRange

Enumerationsname:	MaxAccelerationRange
Enumerationswert:	125
Beschreibung:	Die maximale Beschleunigung ("max. acceleration") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrMaxAcceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrMaxAcceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

MaxDecelerationRange

Enumerationsname:	MaxDecelerationRange
Enumerationswert:	126
Beschreibung:	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert kleiner als MaxEmergencyDeceleration übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Einstellung der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert kleiner als MaxEmergencyDeceleration übergeben werden.

MaxVelocityRange

Enumerationsname:	MaxVelocityRange
Enumerationswert:	124
Beschreibung:	Die maximale Geschwindigkeit ("maximum velocity") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ModeInvalid

Enumerationsname:	ModeInvalid
Enumerationswert:	26
Beschreibung:	Der Modus ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Warmstart-Modus Default ist konfiguriert.	Um die Warmstart-Bewegungsparameter einzustellen, sicherstellen, dass der Warmstart-Modus Sequenced konfiguriert ist.

RampRange

Enumerationsname:	RampRange
Enumerationswert:	20
Beschreibung:	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrRamp übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Einstellung der Warmstart-Bewegungsparameter war erfolgreich.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Warmstart-Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht einer nicht verfügbaren Orientierung.	Sicherstellen, dass die Orientierung von der konfigurierten Transformation des Roboters unterstützt wird.