IF_RobotConfigurationAdvanced - SetResAccLimitParameters (Methode)

Übersicht

Typ	Methode
Verfügbar ab:	V2.6.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Einstellen zusätzlicher Parameter der Funktion zur Begrenzung der resultierenden Beschleunigung einer Raumbewegung.

Beschreibung

Durch den Aufruf der Methode SetResAccLimitParameters(…) können zusätzliche Parameter der Funktion Resultant Acceleration Limitation Space gesetzt werden.

Geänderte Parameter werden für die nächste verbundene Bahn nach Aufruf der Methode wirksam.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stParameters	ST_ResAccLimitParameters	Zusätzliche Parameter der Funktion Resultant Acceleration Limitation Space.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der zusätzlichen Parameter war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Konfiguration der zusätzlichen Parameter ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Die zusätzlichen Parameter nicht einstellen.

Problem

Ursache

Lösung

Die Einstellung der zusätzlichen Parameter war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Konfiguration der zusätzlichen Parameter ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Die zusätzlichen Parameter nicht einstellen.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Einstellung der zusätzlichen Parameter war erfolgreich.