Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware die Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
oPacDrive LMC Eco
oPacDrive LMC Pro
oPacDrive LMC Pro2
oSoMachine Motion V4.4 SP1
PacDrive 3 V4.4 SP1
oPacDrive LMC Eco ab V1.56.21.13
oPacDrive LMC Pro ab V1.56.21.13
oPacDrive LMC Pro2 ab V1.56.21.13
oIF_RobotMotion.SetCoordinateSystem(…)
Sie können das Koordinatensystem festlegen, in dem sich der Roboter bewegen soll.
Nach einem erfolgreichen Aufruf dieser Methode, interpretieren die Bahnbewegungsbefehle (z. B. IF_RobotMotion.MoveL(...) und IF_RobotMotion.MoveS(...)) die Ziele in diesem Koordinatensystem. Der Rückgabewert IF_RobotFeedback.rstLastTarget wird in diesem Koordinatensystem ebenfalls zurückgegeben.
oIF_RobotMotion.CangeCoordinateSystem2(…)
Mit dem Aufruf der Methode kann eine Änderung eines konfigurierten Koordinatensystems angefordert werden.
Die maximale resultierende Beschleunigung muss durch IF_RobotMotion.SetMaxAccelerationResultant für die Roboterkomponente ET_RobotComponent.Tracking gesetzt werden.
Wenn möglich, wird die für das Tracking verwendete resultierende Beschleunigung auf einen Wert verringert, sodass die Änderung des angeforderten Koordinatensystems an der angeforderten Endposition der durch i_udiEndSegmentId und i_lrEndOffset definierten Bahnbewegung abgeschlossen ist.
Wenn es nicht möglich ist, die für das Tracking verwendete resultierende Beschleunigung zu verringern, wird die für das Tracking verwendete resultierende Beschleunigung auf den durch IF_RobotMotion.SetMaxAccelerationResultant(…) für die Roboterkomponente ET_RobotComponent.Tracking gesetzten konfigurierten Wert begrenzt.
Durch den Aufruf der Methode kann die Ausführung gesendeter Befehle (z. B. Fahrbefehle wie IF_RobotMotion.MoveL(…) oder IF_RobotMotion.MoveS(…)) blockiert oder freigegeben werden.
Keine
oSprung auf die Sollposition der Achse bei Orientierungsbewegungen
Der Aufruf von IF_RobotMotion.ClearSegmentsFromId() durch i_udiSegmentId gleich 0 in Kombination mit Fahrbefehlen für Orientierungen wurde verbessert. Berechnen von Sollpositionen der Achsen der Bewegung wurde verbessert.
oBerechnung eines Bewegungsprofils
Unter bestimmten Bedingungen wurde die Diagnosemeldung ET_Diag.UnexpectedProgramBehavior von einem Fahrbefehl (MoveL, MoveS, MoveC) in Verbindung mit der Berechnung des Bewegungsprofils der verbundenen Bahn zurückgegeben. Die Berechnung des Bewegungsprofils wurde verbessert.
oWatchdog-Ausnahme
Unter bestimmten Bedingungen ist während des Sendens eines Fahrbefehls (MoveL, MoveS, MoveC) eine Watchdog-Ausnahme aufgetreten, wenn die Begrenzung der resultierenden Beschleunigung der Raumbewegungen konfiguriert wurde und der Fahrbefehl der verbundenen Bahn hinzugefügt wurde. Das Hinzufügen eines Fahrbefehls zur verbundenen Bahn wurde verbessert.
oBerechnen von kartesischen Sollpositionen
Die Berechnung des Bewegungsprofils war aufgrund einer konfigurierten Begrenzung des resultierenden Beschleunigungsraumes nicht erfolgreich. Der Fahrbefehl wird als eine neue verbundene Bahn hinzugefügt. Berechnen von kartesischen Sollpositionen einer Kurvenbewegung wurde verbessert.
oSteuerungsausnahme beim Aufruf der Methode IF_RobotMotion.MoveJ(…) aufgetreten
Unter bestimmten Bedingungen ist beim Aufruf der Methode IF_RobotMotion.MoveJ(…) eine Steuerungsausnahme aufgetreten. Der Aufruf der Methode wurde verbessert.
