Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware die Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
oPacDrive LMC Eco
oPacDrive LMC Pro
oPacDrive LMC Pro2
oSoMachine Motion V4.3 SP1
PacDrive 3 V4.3 SP1
oPacDrive LMC Eco ab V1.54.20.3
oPacDrive LMC Pro ab V1.54.20.3
oPacDrive LMC Pro2 ab V1.54.20.3
oIF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem2(…)
Einem Roboter kann ein lineares Trackingsystem hinzugefügt werden. Informationen zur Trackingrichtung im Verhältnis zur Geschwindigkeitsquelle: Die Trackingrichtung kann entlang einer der positiven kartesischen Achsen (X, Y oder Z) des Koordinatensystems, das innerhalb dieser Methode definiert ist, konfiguriert werden. Die Geschwindigkeitsquelle wird auf dieser Achse abgebildet. Zum Auslesen der konfigurierten Trackingrichtung wird Ausgang q_etTrackingDirection zur Methode IF_RobotConfiguration.GetLinearTrackingSystem(…) hinzugefügt.
oIF_RobotMotion.TransformCoordinate(…)
Eine durch die kartesischen X-, Y- und Z-Koordinaten in einem vordefinierten Koordinatensystem beschriebene Position kann in die entsprechende Position in einem anderen Koordinatensystem umgewandelt werden.
oIF_RobotMotion.SetStopOnPath(…)
Es kann ein Befehl an den Roboter ausgegeben werden, die Bewegung an einer bestimmten Position auf einer bestehenden verbundenen Bahn anzuhalten.
oIF_RobotMotion.GetStopOnPath(…)
Die Parameter eines per IF_RobotMotion.SetStopOnPath(...) an den Roboter gesendeten Stopp-auf-Bahn-Befehls können ausgelesen werden.
oIF_RobotMotion.ResetStopOnPath(…)
Ein per IF_RobotMotion.SetStopOnPath(...) an den Roboter gesendeter Stopp-auf-Bahn-Befehl kann zurückgesetzt werden.
oKeine
oDiese Version unterstützt den Kaltstart eines Roboters, wenn ein Schneider Electric-Roboter mit der Methode IF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot(…) konfiguriert und aus dem Arbeitsbereich getippt wurde.
oIn mehreren Situationen wurde vom Roboter im Zusammenhang mit der Berechnung des Bewegungsprofils die Diagnosemeldung ET_Diag.UnexpectedProgramBehavior ausgegeben. Die Berechnung des Bewegungsprofils des Roboters wurde verbessert, um die Fehlerhäufigkeit zu verringern.
oDie Diagnosemeldung ET_DiagExt.StartPointNotIdentical der Methode IF_RobotMotion.MoveS(...) kommt nicht bei aktivem Tracking vor, IF_RobotMotion.ClearSegmentsFromId(i_udiSegmentId := 0) wird aufgerufen und der erste Kurvenpunkt einer Kurventabelle wird mit IF_RobotFeedback.rstLastTarget initialisiert.
