Typ

Datenstruktur

Verfügbar ab

V1.0.2.0

Übernommen aus

-

Versionen:

Aktuelle Version

i_etControlMode

ET_ControlMode

Betriebsart des Crank-Moduls

Im Modus Slide realisiert das Modul einen typischen Kurbelantrieb.

Im Modus Crank realisiert das Modul einen normalen Achsantrieb mit der Ausgabe von linearen Positionswerten an ST_Main. Die Betriebsart des Crank-Moduls kann nur im Leerlauf (oder NoOp) umgeschaltet werden.

i_ifDriveCrank

SystemConfigurationItf.IF_Drive

Die für die Bewegung zuständige Drehachse.

Diese Achse führt die Bewegung durch und kann virtuell oder physisch konfiguriert werden.

iq_lencEncoderCrank

SystemConfiguration.L_Enc

Der Drehachse zugeordneter Geber.

i_ifDriveSlide

SystemConfigurationItf.IF_Drive

Dem Schlitten zugeordnete Achse. Der Antrieb ist eine reine Hilfsachse für die Bewegung und die nachfolgende Umrechnung (Transformation) einer linearen in eine rotative Bewegung. Diese Achse darf deshalb nur als virtuelle Achse konfiguriert sein.

iq_lencEncoderSlide

SystemConfiguration.L_Enc

Der Hilfsachse zugeordneter Geber.

i_ifMaster

SystemConfigurationItf.IF_Master

Die Masterachse für das Crank-Modul. Hat das Crank-Modul keinen Master bleibt dieser Parameter unbelegt.

i_timMasterStop

TIME

Der maximale Zeitraum, in dem der Master i_ifMaster bei einer Fehlerreaktion SynchronStopEH oder SynchronStopEL angehalten haben muss.

i_xHWLimitPos

BOOL

Das Signal eines Hardwareendschalters für die positive Bewegungsrichtung kann hier übergeben werden. Der Parameter muss zyklisch geschrieben werden.

i_xHWLimitNeg

BOOL

Das Signal eines Hardwareendschalters für die negative Bewegungsrichtung kann hier übergeben werden. Der Parameter muss zyklisch geschrieben werden.

i_xStart

BOOL

Startsignal für alle Betriebsarten. Kann anstelle des Kommandos Start verwendet werden.

i_lrMotionActiveVelLimit

LREAL

Geschwindigkeit ab der eine Bewegung an q_xMotionActive gemeldet wird.

i_etMotionActiveVelType

ET_MotionActiveVelType

Geschwindigkeitsart für die Ermittlung der Bewegung für q_xMotionActive.

stReducedVelocity

PDL.ST_ReducedVelocity

Der Parameter für die Funktionalität "Reduzierte Geschwindigkeit". Die Betriebsarten NoOp, Homing, Manual, Multicam, Endless, Positioning, BrakeRelease und Additional unterstützten das Feature "Reduzierte Geschwindigkeit".

q_etOpMode

ET_OpMode

Aktive Betriebsart des AxisModule

q_etState

ET_State

Aktiver Zustand des AxisModule

q_xDriveName

STRING[40]

Name der Slaveachse

q_xDriveActive

BOOL

TRUE: Die Lageregelung der Achse ist aktiviert.

q_xMotionActive

BOOL

TRUE: Die Achse ist gemäß der Definition von i_lrMotionActiveVelLimit und i_etModtionActiveVelType in Bewegung.

q_xHomeOk

BOOL

TRUE: Das Homing wurde erfolgreich durchgeführt.

q_xSynchron

BOOL

TRUE: Die Achse folgt synchron dem Master.

q_xTransformationActive

BOOL

TRUE: Die Betriebsart "Crank" wurde ausgewählt.

q_lrPosition

LREAL

Die Position der Achse. Für das Crank-Modul immer die Position der Kurbelachse (i_ifDriveCrank).

q_lrPositionX

LREAL

Master-Position

q_lrSlideLogPosition

LREAL

Die logische Position der linearen Achse (i_ifDriveSlide).

q_lrSlideMechPosition

LREAL

Die aktuelle mechanische Position der linearen Achse (i_ifDriveSlide).

Einheit: Längeneinheiten

q_lrCrankLogPosition

LREAL

Die logische Position der Kurbelachse (i_ifDriveCrank).

q_lrCrankMechPosition

LREAL

Die mechanische Position der Kurbelachse (i_ifDriveCrank).

Einheit: Grad.

q_lrUserCrankMechPosition

LREAL

Benutzerdefinierte mechanische Position der Kurbelachse,

Abgeleitet von q_lrCrankMechPosition durch Hinzufügen eines Offsets und Multiplikation mit einer Drehrichtung (siehe iq_stCrankData.lrUserMechPosOffset und iq_stCrankData.lrUserMechPosDirection).

Einheit: Grad.