FC_InitHomeRestorePos

FC_InitHomeRestorePos - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktion
Verfügbar ab:	V1.1.0.0
Verwendet von:	PacDrive3 Pilot Template Architektur
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Initialisierung einer Achse, die vom Funktionsbaustein FB_AxisModule gesteuert wird.

Beschreibung

Diese Funktion legt fest, dass eine Achse, wenn referenziert, durch das Setzen der Achsposition basierend auf der Encoder-Position und/oder der gespeicherten Werte referenziert wird. Der Eingang i_etMode legt die spezielle Methode wie folgt fest:

Diese Referenzierungsmethode nutzt den Möglichkeiten des Absolutwert-Encoder eines Motors. Er ist für lineare oder rotierende Systeme geeignet.

Die folgende Tabelle erläutert in Kurzform die Belegung der Eingänge abhängig davon welcher Modus verwendet wird.

Parameter	PDL.ET_HomeMode.RestorePosFromAxisEncoder	PDL.ET_HomeMode.RestorePosFromRetain
i_lrUserPeriod	Benutzerperiode bei rotativem System, ansonsten 0	Benutzerperiode bei rotoativem System, ansonsten 0
i_lrAbsEncOffset	Bei rotativem System 0, ansonsten siehe Dokumentation zu ST_HomeSetPos.	Bei rotativem System 0, ansonsten siehe Dokumentation zu ST_HomeSetPos.
i_lrRestoreWindow	--	Verwendet
i_xEnableInitAbsReadPos	TRUE	TRUE
iq_stRestorePosition	--	Verwendet

Genauere Informationen zur Parametrierung eines Homings mit Abolutwert-Encoder können Sie dem HowTo Homing entnehmen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etMode	PDL.ET_HomeMode	Legt den auszuführenden speziellen Typ der Referenzierung fest
i_lrAbsEncOffset	LREAL	Bei rotativen Systemen 0; Ansonsten (betragsmäßig) größter Wert der im negativen Verfahrbereich erreicht werden kann. Details können der Dokumentation der Datenstruktur ST_HomeSetPos entnommen werden.
i_lrRestoreWindow	LREAL	Nur relevant wenn RESTORE FROM RETAIN verwendet wird. Wenn beim Einschalten eine Bewegung der Achse erkannt wird, die größer als das hier angebene Fenster ist, wird ein Fehler generiert. Details können der Dokumentation der Datenstruktur ST_HomeSetPos entnommen werden.
i_lrUserPeriod	LREAL	Legt die Anwenderperiode der Achse in Einheiten fest.
i_xEnableInitAbsReadPos	BOOL	Der Eingang i_xEnableInitAbsReadPos muss auf TRUE gesetzt werden, um zu erreichen, dass der Encoder beim Aktivieren des Moduls (= Programmstart) ausgelesen wird. Die Achsposition wird wiederhergestellt und das Achssignal xHomeOK wird nach einem Controller-Neustart automatisch ermittelt.

Ein-/Ausgang	Datentyp	Beschreibung
iq_stAxisModuleItf	ST_ModuleInterface	Die Achsenschnittstellenstruktur der zugewiesenen Achse
iq_stRestorePosition	PDL.ST_AxisRestorePosition	Legt den Ort fest, an dem der Encoder/Achsen Bezug gespeichert wird.