MC_MoveAbsolute_PTO : commander le mouvement vers la position absolue
Représentation en langage IL et ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction.
Ce tableau décrit les variables d'entrée :
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Entrée |
Type |
Valeur initiale |
Description |
|---|---|---|---|
|
Axis |
AXIS_REF_PTO |
- |
Nom de l'axe (instance) pour lequel le bloc fonction doit être exécuté. Dans l'arborescence des équipements, le nom est indiqué dans la configuration du contrôleur. |
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Execute |
BOOL |
FALSE |
Sur le front montant, lance l'exécution du bloc fonction. Sur un front descendant, réinitialise les sorties du bloc fonctionnel à la fin de son exécution. |
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Position |
DINT |
0 |
Position absolue ciblée. |
|
Velocity |
DINT |
0 |
Vitesse cible en Hz, pas nécessairement atteinte. Plage : 1 à MaxVelocityAppl |
|
Acceleration |
DINT |
0 |
Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage (Hz/ms) : 1 à MaxAccelerationAppl Plage (ms) : MaxAccelerationAppl à 100 000 |
|
Deceleration |
DINT |
0 |
Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage (Hz/ms) : 1 à MaxDecelerationAppl Plage (ms) : MaxDecelerationAppl à 100 000 |
|
Direction |
MC_DIRECTION |
mcPositiveDirection |
Direction du mouvement |
|
BufferMode |
MC_BUFFER_MODE |
mcAborting |
|
|
JerkRatio |
INT |
0 |
Pourcentage d'ajustement de l'accélération/décélération, utilisé pour créer le profil courbé en S . Plage : 0 à 100 |
Le tableau suivant décrit les variables de sortie :
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Sortie |
Type |
Valeur initiale |
Description |
|---|---|---|---|
|
Done |
BOOL |
FALSE |
La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonction s'est terminée sans erreur détectée. |
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Busy |
BOOL |
FALSE |
La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonctionnel est en cours. |
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Active |
BOOL |
FALSE |
Le bloc fonction contrôle l'axe (Axis). Un seul bloc fonction à la fois peut définir Active sur TRUE pour un axe (Axis) défini. |
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CommandAborted |
BOOL |
FALSE |
L'exécution du bloc fonction est interrompue, en raison d'une autre commande de mouvement ou d'une erreur détectée . |
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Error |
BOOL |
FALSE |
La valeur TRUE indique qu'une erreur a été détectée. L'exécution du bloc fonction est terminée. |
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ErrorId |
PTO_ERROR |
PTO_ERROR.NoError |
Lorsque Error a la valeur TRUE : code de l'erreur détectée. |
NOTE :
oLe bloc fonction se termine avec la vitesse zéro si aucun autre bloc n'est en attente.
oLa direction du mouvement est définie automatiquement, en fonction des positions actuelle et cible.
oSi la distance est trop courte pour atteindre la vitesse cible, le profil du mouvement est triangulaire et non trapézoïdal.
oSi la position cible ne peut pas être atteinte dans la direction actuelle, l'inversion est gérée automatiquement. Si un mouvement est en cours, il est d'abord arrêté selon la décélération du bloc fonction MC_MoveAbsolute_PTO, puis il reprend en sens inverse.
oLa durée d'accélération/de décélération du segment ne doit pas excéder 80 s.
Ce diagramme illustre un profil simple à partir de l'état Standstill (immobile) :
Ce diagramme illustre un profil complexe partir de l'état Continuous (continu) :
Ce diagramme illustre un profil complexe partir de l'état Discrete (TOR) :
Ce diagramme illustre un profil complexe à partir de l'état Discrete (TOR) avec changement de direction :
