SR_<Robot T-Series Name> - SetControlLoopParameter (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.3.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Funktionsbeschreibung

Durch Aufruf der Methode kann ein Parameter angepasst werden, um den Regelkreis der Achsen des Lexium T Robot zu beeinflussen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	SER.ET_ControlLoopParameter	Typ des Regelkreisparameters.
i_etComponent	SER.ET_RobotTSeriesComponent	Komponente der Lexium T Robot
i_lrValue	LREAL	Wert für den Regelkreisparameter i_etName und für die Komponente i_etComponent.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert von q_etDiagExt	Klartext
Ok	ControlLoopParameterSet	58	Der Regelkreisparameter wurde eingestellt.
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	RobotNotInitialized	89	Der Roboter ist nicht initialisiert.
InputParameterInvalid	ControlLoopParameterInvalid	59	Der Regelkreisparameter ist ungültig.
	ParameterOutOfRange	30	Der Parameter ist außerhalb des Bereichs.
	RobotTSeriesComponentInvalid	90	Die Komponente des Lexium T Robot ist ungültig.

ControlLoopParameterSet

Enumerationsname:	ControlLoopParameterSet
Enumerationswert:	58
Klartext:	Der Regelkreisparameter wurde eingestellt.

Statusmeldung: Die Einstellung des Regelkreisparameters war erfolgreich.

Die Methode wurde erfolgreich aufgerufen.

RobotNotInitialized

Enumerationsname:	RobotNotInitialized
Enumerationswert:	89
Klartext:	Der Roboter ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist nicht initialisiert.	Sicherstellen, dass der Roboter erfolgreich initialisiert wurde.

ControlLoopParameterInvalid

Enumerationsname:	ControlLoopParameterInvalid
Enumerationswert:	59
Klartext:	Der Regelkreisparameter ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Wert i_etName am Eingang ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etName ein gültiger Regelkreisparameter übergeben wurde, und passen Sie dies nach Bedarf an.

ParameterOutOfRange

Enumerationsname:	ParameterOutOfRange
Enumerationswert:	30
Klartext:	Der Parameter ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Wert am Eingang i_lrValue ist ungültig.	Am Eingang i_lrValue muss ein Wert innerhalb des gültigen Bereichs übergeben werden. Die Methode GetControlLoopParameter aufrufen, um die Mindest- und Maximalwerte abzulesen.

RobotTSeriesComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotTSeriesComponentInvalid
Enumerationswert:	90
Klartext:	Die Komponente des Lexium T Robot ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Wert i_etComponent am Eingang ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde, und passen Sie dies nach Bedarf an.